Stap 1: Gebouw jolliBot
Het is heel simpel om te bouwen van een fundamentele regel volgeling als slechts enkele onderdelen vereist zijn:
- een robot chassis
- sommige sensoren voor lijn volgen (zwarte of witte lijnen)
- twee motoren (servo's of vistuig motoren)
- een micro-controller / elektronische circuit te rijden van de motoren en invloed van het bedieningscircuit
- Batterijen, springpaarden, schroeven en andere hardware
Voor een zeer fundamentele regel volgeling, 1 sensor kan alleen worden die nodig zijn om lijn volgen functie bij lage snelheid en op eenvoudige continu tracks. Sommige geavanceerde lijn volgelingen inzetten veel meer sensoren die speciaal zijn gerangschikt naar het volgen van complexe tracks op hoge snelheid.
Voor jolliBot, zullen we gebruiken 5 reflecterende TCRT5000 IR-sensoren. Het is gebruikelijk om het gebruik van de 18mm breed zwart of wit elektrische isolatietape te bouwen volgeling van de regel nummers. Voor onze volger van de lijn, de matrix van 5 sensoren is regelen in een typische rechte lijn formatie aan de voorzijde en zijn gelijk verdeeld 10.16 mm uit elkaar. Hierdoor kan een maximum van 2 sensoren om te ontdekken de 18mm brede lijn als de lijn volgeling rechtdoor langs de lijn gaat. 5 sensoren moet voldoende zijn voor ons om te experimenteren met een aantal strategieën om lijn te volgen.
Voor de micro-controller, zullen we gebruiken momenteel één van de meest populaire onder hobbyist die de Arduino Nano is zoals het is relatief klein en gemakkelijk opnieuw programmeren via USB.
Voor de motoren, zullen we gebruiken twee micro DC planetaire - motorreductoren op 5V DC die zijn verkrijgbaar bij Tindie is voorzien van 32 mm diameter wielen.
De stuurinrichting voor jolliBot wordt gerealiseerd in een differentieel station dat het sturen van de robot door verschil in rotatiesnelheid tussen het linker wiel en het juiste wiel.
Om de motoren, zullen we gebruiken de L293D H-brug motor driver IC omdat Arduino niet de motoren direct met de hoge stroom nodig voeden.
We kunnen voor onze jolliBot lijn volgeling op première-board niet groter zijn dan 6 cm x 6 cm kabellengte tot het elektronica-circuit. Wij zullen niet worden met behulp van een aparte robot chassis en in plaats daarvan zal worden met behulp van het perf-forum zelf als de robot chassis. Als het kan erg vervelend om te bouwen van het elektronische circuit op première-bord, hebben we een PCB ontworpen voor degenen die niet willen te prutsen met teveel bedrading.
Voor de stroomvoorziening, gebruik niet de gebruikelijke 3 x AAA batterij pack die gemakkelijk beschikbaar is die kan slechts ongeveer 4.5V output. De uitgangsspanning is onvoldoende betrouwbaar macht de Arduino Nano. Hier, zullen we gebruiken een 3 x AAA batterij-aggregaat met ingebouwde Booster van DC naar DC 5V rechtstreeks naar de Arduino Nano alsmede over het rijden van de motoren leveren. Dit handhaaft een constanter ingangsspanning tot het elektronische circuit alsook wat betreft de micro DC-motorreductoren. De 5V DC power pack is beschikbaar op Tindie. U kan ook als bron gebruiken voor alle andere geschikte 5V power packs voor het project.
Voor audio-uitgang, zullen we gebruiken een 5V zoemer. In ons programma van de Arduino, hebben we gecodeerd zodat jolliBot zullen uitstoten enige waarschuwing geluid om te waarschuwen dat het gaat om uit te voeren van de normalisatie van de sensor. Gebruiker moet vervolgens snel het rond het midden van de lijn plaatsen en zorgen voor dat niets is het belemmeren van het pad tot het proces worden uitgevoerd.
Het heeft 2 LED's die als de linker- en voorzijde koplampen fungeren. In ons programma van de Arduino, hebben we gecodeerd om gewoon weer op terwijl volgt op de regel. U kan hen om te draaien in- of uitschakelen op basis van aantal gedefinieerde bewerkingen program.
De locatie van de lay-out van de sensoren en de motoren gemonteerd op de première-plaat of op onze aangepaste PCB vindt u in de bijgevoegde afbeeldingen.
We zullen niet tonen u het detail over de kabellengte tot het circuit op de première-plaat. Je moet om erachter te komen hoe best te bouwen van het circuit op de première-plaat zelf op basis van het schema voor jolliBot.
In de volgende sectie zullen wij laten zien hoe jolliBot is gemonteerd met behulp van onze vervaardigde PCB. Hopelijk moet dit nuttig zijn als u dit project het opwaarts using perf halfpension bedrading volgt.
Zoals we eerder vermeld, zal u moeten elementaire elektronica kennis hebben om te bouwen van het circuit op de première-plaat op basis van het schema hier geboden.
