Stap 4: Programmeren van de Arduino
In de jolliBot geavanceerde In actie YouTube video, die we getest hebben de volgeling van de lijn met de fundamentele controle alsmede een meer PID controle programma codes. Met de fundamentele controle, zult u merken de zenuwachtig en wiebelende beweging van de volger van de lijn maar met de meer geavanceerde PID te controleren, is er een merkbare verbetering in de snelheid en het verkeer van onze volger van de lijn.
We hebben voor onze fundamentele controle, slechts 3 van de lijn sensoren voor de detectie van de regel, links (S2), Center (S3) en rechts (S4) gebruikt. Als de Center-sensor de lijn detecteert, is de robot geprogrammeerd om rechtdoor. Als de Center-sensor niet langer de regel detecteert maar de linker sensor de lijn detecteert, is de robot geprogrammeerd om rechtsaf. Als de Center-sensor detecteert niet langer de regel maar de juiste sensor detecteert de lijn, is de robot geprogrammeerd om linksaf. Dit zal meestal tot gevolg dat de robot te wiebelen heen en weer over de lijn en als het te snel gaat, kan de controle verliezen en stop volgt op de regel.
U kunt onze Basic Line na Concept Arduino schets hieronder downloaden:
jolliBot_3Sensors_BasicControl.ino
We weten dat het mogelijk is te verbeteren op de beweging en de snelheid van jolliBot met meer geavanceerde algoritme van de Vermogenssturing getuige in de video. We zullen echter niet worden verstrekken de meer geavanceerde hier de code van de Arduino. We hopen dat je kunt onderzoek en komen met codes voor jolliBot om de prestaties te verbeteren.