3D-print An Artificial Muscle Robot Hand (4 / 10 stap)

Stap 4: Casting kunstmatige spieren In Break-Apart mallen

Een hele vinger is gegoten in een 3d gedrukte schimmel. Dit levert een vinger van de zachte robot die 3 spieren, zachte beenderen tussen spieren en een vingertop bevat. Het bevat ook twee ingegoten lucht kanalen die stroom naar de spieren leveren. Eenmaal gegoten en -gegoten, de ingesloten scheidingsteken vinnen zijn gebogen totdat ze de lucht bars breekt. De lucht bars zijn vervolgens gleed uit te verlaten air kanalen. Silicone buis is vervolgens vastgelijmd aan de luchtgaten met siliconen breeuwwerk of Oogoo. De Top scheidingsteken vinnen zitten ingesloten in plaats en geen belemmering vormen voor de spierbeweging.

Drie vingers zijn allemaal dezelfde grootte. De pinky vinger is verlaagd tot 90 procent van de volledige grootte.

Break-Away mallen
De vinger mallen beogen te splitsen in verschillende stukken (foto 4) om het gemakkelijker maken om de schimmel de silicone vingers. Ik eerst geëxperimenteerd met dikkere herbruikbare mallen, maar vond dat maakt niet uit wat voor soort versie die ik gebruikte, het was zeer moeilijk te verwijderen van de siliconen gegoten uit de mal. Ze hebben gewoon teveel oppervlakte. Helft van de tijd, moest ik vernietigen de mal om de casting uitstappen. Dus uiteindelijk heb ik zeer dunne mallen met pauze lijnen gemakkelijker om de schimmel. Er is geen introductie nodig.

Drie deel mallen
De twee onderste spieren van de duim werden gegoten in twee bodem-schimmels die worden geplakt samen. Een top fiets met scheidingsteken vinnen voltooit de mal.

Gieten van siliconen met een vacuuemcel
Helaas is een vacuuemcel vereist goede siliconen kunstspieren gegoten. Zonder dat de spieren bubbels die lucht lekken zou hebben zelfs onder lage druk. Een vacuümpomp wordt gebruikt door de siliconen mix te onderwerpen aan een vacuüm voor 2 of drie minuten voordat het in een mal gegoten.

Met behulp van mallen Die los
Ik experimenteerde ook met 3D-gedrukte mallen gemaakt van heupen gloeidraad dat in limoneen oplost. Terwijl het lost goed genoeg, de limoneen krimpt en het silicone een onaanvaardbare mate verhardt. Het verzadigde ook permanent het silicone waardoor het onmogelijk om de lijm aan. Aceton werkt beter, maar in mindere mate, ook krimpt en verhardt het silicone.

Ik zijn begonnen met het experimenteren met PVA gloeidraad die lost op in water, maar hebben niet volledig uitgewerkt het nog.