Stap 3: Stap 3: code
Na het uploaden van de code al klaar! als finishing touch kan u enkele van de binnenkant van de vingers met een rubber tape of iets dergelijks te verhogen greep jas.
Ik heb de code in een arduino-bestand ook gehecht, maar hier is de code:
De servo bibliotheek #include
#include < Servo.h >
Definiëren van de servos Servo finger1, finger2, finger3;
Stel de waarden voor uw pinnen
int servoPin1 = 5;
int servoPin2 = 7;
int servoPin3 = 9;
int flexPin1 = A0;
int flexPin2 = a1 worden verkregen;
int flexPin3 = A2;
VOID Setup
{
Hechten servo om pin
finger1.attach(servoPin1);
finger2.attach(servoPin2);
finger3.attach(servoPin3);
set servo uitgang
pinMode (servoPin1, OUTPUT);
pinMode (servoPin2, OUTPUT);
pinMode (servoPin3, OUTPUT);
set flex input
pinMode (flexPin1, INPUT);
pinMode (flexPin2, INPUT);
pinMode (flexPin3, INPUT);
}
void loop
{
Analoge invoervariabelen
int flex1 = analogRead(flexPin1);
int flex2 = analogRead(flexPin2);
int flex3 = analogRead(flexPin3);
servo pos ingesteld op flex-proportionele, grenswaarde van servo posities
int pos1 = kaart (flex1, 350 700, 120, 30);
Pos1 = beperken (pos1, 1, 180);
int pos2 = kaart (flex2, 350 700, 120, 30);
pos2 = beperken (pos2, 180, 1);
int pos3 = kaart (flex3, 350 700, 120, 30);
pos3 = beperken (pos3, 1, 180);
servo positie verplaatsen
finger1.write(Pos1);
finger2.write(pos2);
finger3.write(pos3);
}