Arduino Robotic Hand met haptische Feedback

dit jaar voor de wetenschap eerlijk, ik heb een engineering project met het doel van het creëren van een systeem om haptische feedback van een robotic hand te geven. De robotic hand is gecontroleerd door flex weerstanden op een handschoen op iemands hand gedragen, en een Arduino vinger posities op de handschoen omgezet in vinger posities op de robotic hand. Elk van de vingertoppen van de robotic hand hebben hun eigen kracht gevoelige resistors(FSR) informatie te verzamelen over druk bij elke vingertop, en een ander Arduino converteert de druk op pulsen voor vibrator motoren gelegen op de vingers van de controle-handschoenen. Ik gebruikte twee aparte Arduinos aangezien zij slechts 6 analoge ingangen, elk, en 8 die ik nodig had. Het hielp ook vereenvoudigen de code een beetje, aangezien ik een Arduino gebruikte voor het beheersen van de posities van de vinger en de andere voor het beheersen van de motor pulsen. Ook had ik al de twee Arduinos, dus ik ze gebruikte in plaats van het kopen van een Arduino Mega of multiplexers. Hoe dan ook, de druk worden afgelezen zodra elke seconde, en de motoren op voor een gedeelte van elke seconde afhankelijk van de druk-metingen zijn. Dit betekent dat het systeem alleen voor een beetje elke seconde nauwkeurig is, maar de meting intervallen kunnen gemakkelijk worden veranderd in de code.

Voor de robotic hand, ik geschetst van een basisontwerp in Autodesk en de assembler-functie gebruikt om te spelen rond met en fine-tunen van sommige van de metingen van de vinger. Eens had ik mijn ontwerp klaar, ik nam het mee naar mijn lokale hackerspace en kreeg al de onderdelen laser gesneden uit een acryl blad dat ongeveer 5 mm in dikte was. Ik vastgeschroefd alle onderdelen van de vinger samen. Wat betreft de vingers aansluiten op de palm, krabde ik de gebieden waar het acryl overlapt en de delen verlijmd. De lijm werkte prima, maar als ik het opbouwen van een andere hand, zij zal worden vastgeschroefd op. Er waren ook een paar problemen met de plaatsing van gaten op de vinger segmenten, maar een beetje lijm hielp het verankeren van de bouten naar beneden. Om te voorkomen dat dit probleem optreedt op latere ontwerpen, zal ik gebruik kleinere bouten en proberen om zo veel mogelijk overlappende materiaal uitknippen.

Voor bedrading alles samen, vond ik gestripte CAT-5 kabel nogal handig. Het is een beetje stijf, maar het komt uit als vooraf getwiste paren van draad.

Ook zijn er slechts vier vingers op de hand aangezien er alleen ruimte voor vier servo's op de handpalm was. Om een duim in de toekomst ontwerpen, ik zal ofwel een van de robot vingers op zet de kant en verplaats die de sensoren rond op de handschoen, of gewoon sommige kleinere servos kopen zodat alles passen.

In totaal, het project bleek goed en verstrekt een geweldig startpunt voor toekomstige projecten. Ik zal uiteindelijk terugkomen aan dit project, en als ik dat doe, zal ik zeker veranderen in een stapsgewijze Instructable.