Stap 6: Controle van de Robot-Platform - voorwaartse /Reverse en beurt
Hier zien we hoe de controle van de 4 gelijkstroommotoren, hiervoor moeten we nu twee amendementen L293 D planken monteren
Een L293 D planken kunt twee DC-motoren, u kunt samenstellen L293 D borden overal, ik heb samengesteld in de onderste laag van Dagu chassis te houden het stevig vast, foam tape gebruiken (zo nodig voor schroeven worden vermeden).
Voor het aansluiten van de L293 D-planken zowel de motor als de pi, zouden we moeten jumper draden. Verbind nu de motor met l293, zoals in bovenstaande afbeelding. Sluit voor PWM pin 5V van pi (We kunnen gebruiken PWM gebruiken om de snelheid van de motor variëren, maar nu we het hoge zou houden)
4 amendementen batterijen (ik heb GP2100 gebruikt) verbinden met de L293 als ahown.
Voor de levering van 5volts aan L293, kan hetzelfde worden onttrokken raspberry GPIO output (GPIO afbeelding als bijlage)
Nu verbinden 40 pins GPIO lint kabel aan pi en een geschikt T-schoenmaker of op recht om te lezen uit de uitvoer van de pi, wire-de jumper draad aan boord van de L293 zoals in bovenstaande afbeelding. Om te bepalen van de richting van de motor nu moeten wij enkel de GPIO output ingesteld, laag of hoog voor de pinnen "A & B"
Om het rechte, dat ik heb een eenvoudige python program zoals hieronder (Natuurlijk kun je je python code en draaien op de pi)
from RPIO import PWM import RPi.GPIO as GPIO import time print"ok" GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(19,GPIO.OUT) print"controls" while True: inp= raw_input() if inp =="1": # place the servo on 0 deg servo = PWM.Servo() servo.set_servo(19,1000) time.sleep(2) servo.stop_servo(19) elif inp =="2": # place the servo on 90 deg servo = PWM.Servo() servo.set_servo(19,1500) time.sleep(2) servo.stop_servo(19) elif inp=="3": # place the servo on 180 deg servo = PWM.Servo() servo.set_servo(19,2000) time.sleep(2) servo.stop_servo(19) <br>