Stap 1: Concept, tekeningen en voorlopige BOM
In dit project zal ik vertellen het verhaal van hoe de RekaBot werd gebouwd. Het doel is het bouwen van een robot die kan vermijden van muren en obstakels in een oneindige lus.
Wat hebben we nodig om te bouwen van deze bot:
- Zumo Robot chassis - ebay
- Pololu micro motorreductoren 1:100 - ebay
- HCSR04 ultrasone sensor - ebay
- SG90 servomotor - ebay
- DRV8801 drager boards - pololu
- MC34063 DC / DC converter IC - ebay
- PIC18F4550 microcontroller - ebay
- USB-aansluiting - ebay
- DIP40, DIP8 IC houders - ebay, ebay
- Lithium-Ion batterijen - ebay
- spoelen, condensatoren, weerstanden - lokale elektronica winkel
- dioden, transistors, LEDs - lokale elektronica winkel
- PCB's ferrichloride, laser printer, aceton
- boren, bits, zaag, schroevendraaier, hamer, tangen, pincetten, schuurpapier
- soldeer-ijzer, solder soldeer, wik, flux
- PicKit2, PicKit3, voor de programmering
- multimeters (universeelmeters) voor spanning en huidige metingen
- een laptop met nuttige software, printer
- seriële naar USB converter - ebay
Wat ik had extra:
- warmte pistool tegen restwaarde onderdelen van oude planken
- derde hand voor het solderen onderdelen
- voeding voor tests
- een digitale geheugenoscilloscoop
- veel onderdelen in voorraad voor snelle tests
Lang verhaal kort
Ik ben begonnen met het bestellen van onderdelen uit E-Bay en lokale sites, te beginnen met de robot chassis. Niets bijzonders hier, alleen het feit dat ze zonder de motoren verzonden, dit een beetje pijn - dat was ik niet verwacht. Ik vond uiteindelijk de waarschuwing op hun website: "geen motoren opgenomen!". Natuurlijk, had het een link naar een vrij duur motor, dus uiteindelijk heb ik ze apart aan te schaffen. Nadat ik die kreeg, ik het chassis gemonteerd, en trok enkele eerste schema's. Met de schema's gedaan, ik ontwierp de PCB's met AD14, gemaakt van de illustratie afdrukken op glanzend papier, geëtst en geboord sommige PCB's, en de componenten vastgesoldeerd. Terugkijkend, ik kan zeggen dat alle dingen vermeld in de twee lijsten was echt vriendelijk en behulpzaam, de oscilloscoop in het bijzonder. Het was zeer nuttig voor het debuggen van de PSU-bestuur, alle conversieprogramma's die vier waren in de problemen op eerste power-up, maar dankzij mijn RIGOL DZ1104, werden de fouten gemakkelijk te vinden, en ik uiteindelijk geslaagd alles omhoog het aandrijven.
Nadat ik van de voor de hand liggende hardwareproblemen verlost, gebruikte ik een PicKit3 om te schrijven een bootloader in de PIC. Dit is een belangrijke stap naar snelle programma-update, niet te vergeten, dat het moet alleen een vrije USB-poort van de laptop, er is geen behoefte om overal mee te nemen uw programmeur. Zodra dat is gebeurd, trachten mij opwaarts berekening timers, opzetten van tijd basissen en het schrijven van de C-routines voor de servomotor, bereik van de ultrasone sensor, LED's en andere dingen die moesten worden behandeld.
Toen ik op een punt waar ik was in staat om te schakelen van de servo onder een bepaalde hoek, en lees een geschatte afstand tot de dichtstbijzijnde hindernis met de HC-SR04, ontwikkelde ik een super-eenvoudig algoritme waardoor de robot uit de buurt van de obstakels. Zodra de testen klaar was, ik verzamelde alle foto's nam ik, alle de memo-s ik schreef bij mezelf, en meegecompileerd dit instructable voor u om te lezen en opnieuw maken. Ik hoop dat u zult vinden het interessant, en zal proberen om een zelf te maken!
