Stap 10: Controle en problemen van de H-brug
Voor de snelheid en richting controle van de robot gebruikte ik planken Pololu gemaakt DRV8801 . Ik heb sommige L298 drivers zijn goed, maar ze zijn enorm in vergelijking met deze leuke kleine SMT platen. Deze DRV8801 kan leveren een continu 1 A op de uitvoer, en werkt met input spanningen tussen 8 [V] tot en met 36 [V]. Ik had absoluut geen problemen met deze planken, alleen het feit dat ik nodig om te bouwen van een booster circuit voor elkaar. Het bestuur van de DRV8801 wordt gecontroleerd door twee pinnen, snelheid en richting. Een huidige-sense feedback-pin is ook daar (verbonden met mijn PIC, maar niet gebruikt voor nu).
De principes van de DRV8801-component worden beschreven in de Texas Instruments gegevensblad, ik bijgesneden uit een afbeelding die het pad van de huidige geeft, op basis van de richting die is geselecteerd.
Richting en snelheid controle met een enkel PIC-pin
Een zoet truc kan worden toegepast met al deze richting + snelheid geïnterfacet bruggen. Een kan de controle van de snelheid en richting met één enkele pin, als verbinding slim genoeg. Ik dit per ongeluk ontdekt tijdens het werken met een van TI van producten, maar later vond dat het beschreven in een van de documenten van hun tips en trucs. Als u verbinding gestage op de snelheid invoer pin maakt, en uw PWM over de fase route / richting de pin, zal u de controle van twee dingen met een PWM-uitgang! Met de output van 50% PWM u de motor rijdt vooruit en terug voor de zelfde hoeveelheid tijd, zodat u niet zien de as draaien overal. Echter, door het verminderen van het pulserend sproeien, zal u vertellen de motor om meer vooruit, dan terug te gaan. Ook door het verhogen van verplaatst het pulserend sproeien, u de motor meer in de rug dan je vooruit. Dit zal resulteren in volle snelheid vooruit op volle snelheid achterwaarts op 100%, 0% plicht en stoppen bij 50%.