Stap 13: Debugging de firmware met alles toegevoegd
Het beste deel in het schrijven van een firmware is het moment wanneer alles bij de eerste poging werkt. Ik ben geneigd te veel code schrijven voordat daadwerkelijk gaan uit en test het, dus als het werkt op eerste ingeschakeld, het is zelfs beter. Helaas en natuurlijk was dit niet het geval, ik moest doen hele hijs zootje van foutopsporing om de software aan de manier waarop ik had gedacht het functioneren.
Sinds de foutopsporing zal kan en langer duren dan de code zelf te typen - bereid je voor op het ergste. Er is een vrij grappige en realistisch beeld op het web, waarin de stadia van de foutopsporing.
Hoe om te zuiveren
Om erachter te komen waar uw instructieregister op een gegeven moment is, moet men denken aan manieren om een soort van feedback van de PIC. De gemakkelijkste manier om te gaan is te gebruiken sommige LEDs oplichten hen op bepaalde punten in de code - deze manier u zeker, weet dat de code er geschreven werd geëxecuteerd. Daar had ik een ongebruikte 2 x 4 vrouwelijke header aan boord, ontwierp ik een kleine bord alleen voor debugging doeleinden, een Raad die in deze header wordt geplaatst. Op deze manier was ik in staat om te bepalen al dan niet de PIC de juiste beslissingen te in het algoritme nemen is. Dat was relatief makkelijk op te zetten. Na een tijdje de LEDs gewoon niet genoeg waren, en ik begon te denken van een soort van foutzoekprogramma poort, misschien een SPI-beeldscherm dat wordt weergegeven de opgenomen afstanden. Het duurde niet lang om te realiseren dat - bij toeval - ik twee zeer belangrijke PIC pinnen aan de header van deze 2 x 4 haalde: de RX en TX pinnen van de seriële poort! Ik haalde een serial-USB converter ik bestelde van e-bay een tijdje geleden (dekoppeling), en aangesloten op deze pinnen.
De hardware was klaar, ik net nodig sommige firmware voor het initialiseren van de poort met de vereiste parameters, en instellen van de communicatiesnelheid. Dit kan worden gedaan door het lezen van het gegevensbladgedeelte, ik heb dit gedaan door hand veel-veel tijd, dus dit keer die heb ik besloten om gebruik te maken van een rekenmachine voor snellere ontwikkeling. Check out de foto's, een van hen heeft dit nette weinig baud-snelheid (bits per seconde) generator - goed spul! Ik gebruikte 48 [MHz] oscillator snelheid, en maakte de berekeningen voor 115200 [bits per seconde].
Nadat ik klaar met de initiële installatie, schreef ik sommige gemeenschappelijke functies ik wist dat ik zal moeten, en zet het op een proef. De seriële poort werkte bij de eerste proef, mijn beter debug-poort was klaar voor gebruik! Ik nodig een terminalprogramma te kunnen visualiseren van gegevens die worden verzonden van de PIC. Simpel: ik Hercules gedownload van hier: link.
Voordelen van de seriële poort
Nadat ik heb de seriële poort te starten, werd mijn leven tien keer makkelijker. Elke variabele, elke meting, alles wat werd geschreven in de PIC werden toegankelijk via deze debug-poort. Ik snel gevonden dat de variabele die het maximum van de 11 afstandsmeting opgeslagen was "unsigned char", maar sommige lezingen waren groter dan dit type in passen, ik overgeschakeld naar unsigned int mee.
Ik realiseerde me ook dat de afstand gemeten nauwkeurig genoeg is, maar ik geen rekening houden met het feit dat de robot wat ruimte moet om te kunnen naar links of naar rechts. Ik afgetrokken 8 [cm] van de laatste opdracht van de "vooruit uitvoeren", en dit probleem opgelost.
Zodra de robot begon te gaan van de juiste afstanden ten opzichte van de afstanden die het gemeten, verwijderde ik de seriële verbinding en plaats die de LED bord terug binnen.
