Stap 6: Aansluiten van de Sonar(s)
Ik nodig de ogen! Maar, ik geregeld voor sommige goede ol ' vleermuis oren. Sonar. Ultrasone. (hoewel u het maken van een Tik-Tik-Tik geluid horen kunt als je echt dicht luistert)
De Sonar stuurt een geluidsgolf en wacht op het om terug te stuiteren, en vervolgens wordt berekend hoe lang het duurde voor het geluid om terug te keren om te bepalen van de afstand (gebaseerd op de snelheid dat geluid reizen op zee niveau). Degene die ik gebruik zijn nauwkeurig van ongeveer zes inch tot 40 inch.
Ik kan detecteren van de afstand van een object en vertellen de robot vertragen of stoppen afhankelijk van de afstand van het object.
Sonar werkte beter dan Infrarood bereik sensoren (in dit geval) vanwege de bredere kegel-van-detectie. Infrarood bereik sensoren hebben een zeer smalle lichtbundel en pick-up object iets uit het midden zoals de sonar doen niet.
Omdat ik niet wil om veer te ver off-cursus, heb ik gewoon de robot vertragen en stoppen totdat het object wordt verplaatst buiten het bereik. Aangezien ik ben met behulp van de text-to-speech module, ik heb de robot zeggen "vergeef mij" als het moet stoppen, zodat u weet u zijn blokkeren en kunt verplaatsen.
De sonar sluit aan op de schroef via een i2c bus. I2C is gewoon een mooie manier om te praten met een bos van apparaten die op de dezelfde twee draden aangesloten, maar elk apparaat heeft het is eigen adres, zodat u met hen individueel praten kunt.
Ik heb twee sonar op mijn ServerBot, maar kon men voldoende. Alle sonars zijn dezelfde kabels (parallel) op dezelfde manier aangesloten.
Bouw i2c Circuit met de 1K serie weerstanden en 2.2 k Pull-Up weerstanden op de Proto-Board (zie afbeelding).
De sonar (parallel) verbinding te maken met de + 5, Gnd, SCL en SDA verbindingspunten op de Proto-Board (zie afbeelding).