Stap 2: Twee Is beter dan één?
Mijn eerste ontwerp van de robotarm van Rover reparatie was twee gripers naast elkaar werken. Het ontwerp staat het oppakken van het object van de ene kant pass object naar de andere griper (sorry voor de kwaliteit van de video en foto, het is al een tijdje :)).
Het ontwerp was weer geweldig in concept, maar na meer experimenten met het ontwerp kwam ik tot een conclusie. De dubbele arm of de humanoïde arm ontwerp is een monster van energie om te werken en het eindresultaat is object doorgeven van de ene kant naar de andere. Mij watertje using Lynxmotion visuele Sequencer en WS-32 Servo Controller voor het onderzoek.
Laten we dekking van de basic van Lynxmotion visuele Sequencer (LVS). Net als zijn naam biedt het programma de gebruiker met een interface die kan maximaal 32 servos O_o controle en groep van sequenties voor de robot ook maken, dan we een robot de demo hebben (ik weet zoete ha). Maar deze supermacht de oogst, de robot moet twee dingen mee te bedienen. Het eerste ding is een laptop of een Micro Processing Unit (Arduino, Raspberry Pi...) en het tweede ding dat is vereist is de WS-32 Servo Controller.
De WS-32 is een krachtige board. Met de kabel van controle tot 32 servo's verstrekken de Raad van bestuur nummer van jumper geven de flexibele van macht bron optie. Wat ik hier bedoel is de Raad van bestuur kan macht door haar eigen macht bron (maximaal 11 volt) in plaats van met behulp van de kracht bieden van MPU (slechts tot 5 volt en raar ding start gebeuren met de sensoren bij de MPU bereiken van meer dan 5 volt).
Ik heb de link onder als u meer wilt leren over Lynxmotion visuele Sequencer & WS-32 Servo Controller.
Zoals u kunt zien in de verschrikkelijke resolutie video en foto's, was een van mijn project sequenties met behulp van de juiste grijper op te halen van het rode vak uit de juiste locatie, na de overdracht van een succes, de linker gripper vervolgens het rode object verplaatst naar de linker locatie. Dat is het doel voor de rover aan begin. Dus toen was het tijd om te doen wat analyse aan het systeem voor de evaluatie van de veiligheid, efficiëntie, realistisch.
Veiligheid: er waren een paar veiligheidsproblemen ik tijdens het experiment ontdekte.
- Eerst was het idee van passerende object in de lucht. De ideale klinkt hard en het is. Object kan vallen op het oppervlak van de robot die eventueel behandelen met zonnepaneel.
- Ten tweede was de rover arm botsen op elkaar tijdens en soms zelfs in de war raakt, de grijper bleef vasthouden aan object. Deze gebeurtenis kan veroorzaken schade aan de servo gear vak daling robot operatie systeemtijd.
Efficiëntie: er waren ook een paar grote efficiëntie problemen ik tijdens het experiment ontdekte.
- Tijdens routinematige zoals roaming en het vermijden van obstakel. De robot vereist een behoorlijke hoeveelheid energie om te houden van de armen van swingende rond.
- Tijdens de complexe bewerking zoals het oppakken van de batterij, het oppakken van bouw buis. De robot is een grote hoeveelheid energie uit de bank van de macht te bedienen twee takken in de precieze zaak vereist.
Realistisch: er was alleen een probleem. Echter, het kostte me langste te realiseren van de complexiteit van de code die nodig is om te uploaden op de Arduino bord bijna onhaalbaar door één persoon in een korte periode van tijd vanaf nul. De robot was alleen in staat om te archiveren de taak als het object kreeg plaats op dezelfde locatie over en (klinken als auto manufactory programma systeem) vanwege de aard van de software van de LVS. Als ik ging gebruiken Arduino board zou vervolgens elke arm vereisen hun eigen inverse kinematische code te herkennen hun positie tijdens de werking. Op de top van dat, is elke arm zal moeten verbinden met serie van sensor in geval van in de war raakt of vasthouden aan het object.
Laten we praten over wat ik kreeg uit van dit proces:
- Ik heb veel geleerd door het proces. Ik heb een beter begrijpen van de Arduino Software (IDE).
- Ik ook leren veel tussen iets "kool" tonen maar weinig nut heeft in het echte leven.
- En het belangrijkste ding dat ik heb geleerd van dit is de limiet van de hardware die ik op dit moment had geraadpleegd.
Vanaf alle punten boven en nog veel meer begon ik mijn model eenvoudiger en meer energie-effectiviteit te ontwerpen. Hier is een aantal van de latere ontwerp enkele arm, zeven mate van vrijheden. Pick up batterij Project & Pick up buis bouwproject.
Ik moet zeggen dank aan Coleman Benson en Jeffrey Arcand uit Robotshop Forum. Voordat ik lid worden van het forum is de snelheid van het onderzoeksproces te verwaarlozen. Ik heb struikelen op de meest eenvoudige en rookie fouten, CBenson & JArcand waren echter nooit discours en hielp me begrijpen alles van elektronische naar de Arduino taalcode-instellingen.
