Stap 2: Autonome of niet?
Een van de grootste beslissingen die u dient te doen voorafgaand aan het bouwen van een robot is het kiezen of u wilt bouwen een autonome, extern beheer, of een hybridesysteem. Laten we breken waarom u voor een (of beide) als een aanpak kiezen zou.
Autonome systemen
De naam zegt het al, autonome robots zal draaien op hun eigen zonder dynamische input van de gebruiker. Elk autonoom systeem moet enige mate van sensorische input in om deze te functioneren en te voorkomen beschadiging van zelf. Bij het kiezen van een autonome systeem te bouwen, beslissen wat voor soort milieu waarin de robot kan worden uitgevoerd, wat voor soort obstakels het tegenkomen zult, en hoe snel het zal moeten reageren op bepaalde gebeurtenissen. Het milieu zal bepalen wat voor soort motoriek is nodig voor de robot om te verplaatsen naar behoren en het type van chassis u zult moeten. De obstakels binnen de omgeving bepalend zijn voor de passende sensoren, die moeten kunnen detecteren of de obstakels voor de robot om te reageren. De reactietijd is gebaseerd op zowel de robot de motoriek en de obstakels die het tegenkomt en verdere kwalificeert de juiste sensoren. Als de robot is het kundig voor speurder obstakel, maar niet in staat te reageren goed voordat u zelf of voor het milieu schadelijk, dan u moet aanpassen van uw build voor langere reeks sensoren of een manier vinden om de snelheid van uw robot. Over het geheel genomen volledig autonome systemen meer tijd nodig om te bouwen, maar zijn niet noodzakelijkerwijs tot meest gecompliceerde.
Ik besloot om het bouwen van een autonome robot voor het belang van dit instructable aangezien het voorziet in interessant gedrag. Ik vastgesteld dat het in een binnenmilieu op vlakke oppervlakken worden zou en alleen menselijke handen zou ondervinden. Met dit in gedachten besloten heb ik om een wielen rover die zou worden gekoppeld met een handvol IR afstand sensoren. De sensoren zou voldoende feedback voor de robot te reageren goed en de wielbasis voldoende zou zijn voor een droog en plat interieur rondzwerven.
RC systemen
Op afstand bestuurde robots toestaan voor een eenvoudigere aanpak robot gebouw. Sensoren kunnen worden toegevoegd aan een RC systeem, maar niet strikt noodzakelijk aangezien de machine zal onder gebruikersbesturing. Als gevolg van de grote verscheidenheid van RC voertuigen in de hobby-wereld, kunt u zeker een RC robot bouwen zonder het schrijven van een enkele lijn van code met behulp van een off-the-shelf controller en receiver, motoren koppelen aan het zoals je wil. Echter buiten de meest elementaire robots, kan complexe bewegingen creëren van een traditionele ontvanger worden vrij complex als niet alle voorstellen die betrekking op de beweging van een joystick hebben. Bij de bouw een RC systeem, moet u om na te denken over de aard van de zender die u wenst te gebruiken voor de draadloze verbinding en wat voor soort latency tussen input en robot gebruikersoutput is aanvaardbaar. Standaard draadloze radiozenders zijn geweldig voor controle, maar je zult worden onderworpen aan de beperkingen van de zenders ingangen en RF-interferentie van andere apparaten. Bluetooth van een mobiele telefoon zorgt voor snelle, directe controle zo goed en zorgt voor een UI die kan worden gedacht, maar wordt over het algemeen alleen betrouwbaar voor kortere bereiken van ongeveer 10 meter. Een WiFi-interface biedt een zeer robuuste optie voor het beheersen van robots op bijna elke afstand, echter het karakter van de netwerkinterface is complexer dan andere radio-oplossingen en is vaak meer power-honger. Infrarood zenders zijn groot, goedkope oplossingen voor directe controle en volledig immuun voor RF-interferentie, maar een line-of-sight verbinding vereisen om te worden voor elk gebruik.
Hybride
Er zijn geen regels voor hoe een robot moet worden gecontroleerd, zoveel systemen, zoals quadcopters, bieden een gemengde benadering robot controle. Met een goede draadloze verbinding en genoeg aan boord sensoren, kan een hybridesysteem invoer van de gebruiker en sensor input en reageren op een manier die maakt gebruik van de voordelen van beide. Systemen met complexe bewegingen vergen een hybride aanpak nuttig. Meest multi rotor machines bieden hybride controle, met de on-board controller reageren op de staat van de IMU en aanpassing van de motoren te handhaven van stabiliteit zonder invoer van de gebruiker.