Humanoïde robotarm (1 / 15 stap)

Stap 1: Motoren en Encoders

Heb ik besloten dat ik zou proberen te vinden van afzonderlijke schacht encoders en motoren en proberen te maken van een vergadering (of een paar soorten assemblages) dat zou hen koppel via gear paren of katrollen. We geprobeerd een aantal verschillende motoren en uiteindelijk besloten dat we een paar motorreductoren van solarbotics zou gebruiken. We kozen voor dat de solarbotics motoren omdat ze een aantal reducties, maten, schacht uitvoer oriëntatie hadden en over het algemeen zeer licht, zeer goedkoop en heel beschikbaar waren. We zijn met behulp van de encoders kringloop om feedback te geven voor precisie en belemmering sensing.

De aandrijving van de 224:1 GM3 en de GM14 Sanyo 297.1:1 motorreductoren hebben gezien de meeste actie tot nu toe in onze vergadering van de arm. De GM3 (en de GM2, GM8 en GM9) zijn allemaal vergelijkbaar, gebruik van de RM3 DC borstelmotor servo en hebben kunststof tandwielen en huisvesting. Ook hebben ze allemaal een uitgang D-via-schacht die aan de as van een encoder koppelen kan. De regelmatige uitgaande as is ook gemakkelijk te koppelen aan en de motor is vrij eenvoudig te monteren met twee ingebouwde via-montagegaten. Ze zijn in staat van 50 in * oz koppel, met de koppeling van een kludge gewaardeerd op 60 in * oz en een gewicht van 1.31ounces. Ze kosten ~ $6,00 elke.

De GM14 is kleiner, lichter en heeft metalen tandwielen. Dit is een zeer kleine motor, klein genoeg om overal maken mensen zeggen? schattig? wanneer ze het zien. Het produceert ~ 40 in * oz van koppel en weegt.29 ounces. De uitgaande as heeft een flatted kant, dus het is gemakkelijk te monteren aan, hoewel er isn? t veel shaft axiaal in het algemeen. Niet bijzonder gemakkelijk te monteren maar het heeft sommige montagegaten en doordat de hele motor in een rechthoekige uitsparing kan worden gemonteerd. Ze kosten ~ $25.00.

Beide motoren draaien op ~ 5VDC en 600 ma stroom in het bereik van 100 ma vestigen.

Ik kies het Amerikaanse digitale S4 miniatuur optische as coderingsprogramma als de Proprioceptieve feedback-apparaat. Deze coderingsprogramma is goedkoop, klein, zeer nauwkeurig, komt in een aantal resoluties, is gemakkelijk te monteren en kan worden gekocht met een versnelling lager schacht zodat het coderingsprogramma een aanzienlijke radiale belasting kan verwerken. Ze kosten ~ $45.00.