Dit is de reden waarom een robot beweegt als een robot - of zoals iemand doen de dans van de robot: http://www.youtube.com/watch?v=4YJ3BTKMILw
Maar terwijl een mens een robot imiteren kan, een robot een mens, waarom kan niet imiteren? omdat deze super nauwkeurige motoren, moeten altijd worden overgeschakeld op, altijd worden betrokken en altijd in totaal en absolute controle van de exacte bewegingen van de robot - Kortom, niet kan het ontspannen.
Dit klinkt niet als een big deal.
Maar wanneer u dat met een ultra vastlichaam combineert maakt het leven inderdaad zeer moeilijk als je een robot die proberen om de gemiddelde woning schoon te maken. Fouten van oordeel en die ultra stijve arm gaat worden super juist om door te zetten dat glas tafelblad.
Gewoon een hobbel in de deken is genoeg te verdienen de robot een paar graden af waar het berekend was en bye-bye glas. Dit probleem is fundamenteel voor de aanpak van de robot fabriek omdat het versnellen van de reactietijden genoeg om af te wenden van het ongeval verhoogt ook de potentiële schade die kan worden veroorzaakt en vertragen genoeg om nooit fouten de robot nutteloos maakt.
Fabriek robots is afhankelijk van de nauw gecontroleerde omgeving van de fabriek te bedienen snelheid - veiligheid barrières en alle. Neem dat weg en ze zijn gewoon stukjes metaal vernietigen de woningtextiel.
Beeld jezelf uitgevoerd langs de glazen tafel en het glas sap dezelfde oppikken. U kunt dit doen omdat uw lichaam elastisch is en door het ontspannen van de juiste bits je hand kan gemakkelijk worden gemaakt om te scheren langs het oppervlak van de tabel zonder deze te beschadigen.
Deze zeer eenvoudige verschil maakt het verschil.
U hoeft niet te weten precies waar het tafelblad is, je pink kan vinden en je arm langs het zo snel als u nodig hebt omdat de spieren van uw arm, terug en de schouder uitrekken kunnen om eventuele fouten te begeleiden.
Het is zo simpel toch? Voeg elasticiteit aan een ultra strakke fabriek robot en zeker het het zelfde ding kan doen? Nou nee, want dan is het niet langer Ultra rigide, en dat betekent dat uw super nauwkeurige motoren niet meer weten waar ze hebben net verhuisd de robot aan.
Zodat u beginnen met het toevoegen van als veren en extra positie sensoren en krachtsensors en versnelling sensoren en binnenkort is niets een robot die u begrijpt of ooit heb gezien. In feite, het lijkt te werken veel meer als een biologisch systeem - en gelukkig zijn er veel voorbeelden van humanoïde biologische systemen te bestuderen - ons te werken.
Één dag wij mei zitten kundig voor ingenieur het beter, maar voor nu we nog steeds worstelen zijn om te begrijpen waarom het menselijk lichaam is zet samen de manier waarop het is en hoe dit leidt tot de ongelooflijke staaltjes zijn wij in staat voor: http://www.youtube.com/watch?v=Vo0Cazxj_yc
Wat wij presenteren hier en in de volgende instructables is onze methode om te proberen dit raadsel oplossen door het bouwen van een opeenvolging van Androids te verdelen met instanties die functie, zo dicht als we, door mechanische dezelfde principes als onze eigen beheren kunnen.
Het doel is om gemanipuleerde kopieën van de interne mechanische anatomie en materialen van het lichaam te produceren. Alles van werkende kopieën van de oppervlakken van lage wrijving van de gewrichten op de patronen van spieren met de motor aangedreven pezen aangesloten elastisch in dezelfde locaties en wijze als de echte spieren.
Dit klinkt allemaal goed en goed, maar zeker het is zeer duur? Nou, ja en Nee.
Het is zeker al dure ontwikkeling hoe dit te doen en we zijn gelukkig genoeg om een paar subsidies langs de weg, maar vreemd genoeg de robots hieronder afgebeeld werden volledig met de hand gebouwd van relatief goedkope onderdelen met eenvoudige handgereedschappen - geborgen schroevendraaier motoren, snelheidsregelaars voor R/C auto's en homebrew microprocessor planken.
Totale kosten: < 3000 $/ Eur
(Bij benadering: 46 schroevendraaier motoren x 15 $/ Eur 46 potentiometers x 10 $/ Eur 46 snelheid controllers x 27 $/ Eur, 6 microprocessor planken x 30 $/ Eur 5 kilo Shapelock (polymorf) 100 $/ Eur, Dyneema, webcam, luidsprekers en andere materialen < 300 $/ Eur,)
3k van bits voor een humanoïde torso full-size, functionerende robot met 46 aangedreven vrijheidsgraden, laptop niet inbegrepen...
Hoewel thats kippenvoer naast de 400k voor een PR2 is nog steeds meer dan de meeste mensen de zakgeld, maar vrees niet, want onder honderd nog kun je jezelf een zeer respectabele paar handen.
Dus, laten we aan de slag.
Het belangrijkste ingrediënt is Shapelock (polymorf in Europa) dat wordt gebruikt om alles bij elkaar te houden en kunt u een bijna gratis monster (P & P) om te spelen met hier:
ShapeLock monster: http://shapelock.com/page3.html
Om echt het meeste uit het al you gonna moet een paar meer dingen... is gewoon de lijst hieronder genoeg om een paar volledig werkende handen.
Materialen:
Shapelock (polymorf) - de standaard witte spul, een vinger gebruikt 10 à 15 g
Hoge prestaties tekenreeks - dit is voor de pezen dus hoe sterker hoe beter, Dyneema is de beste en wordt gebruikt in de visserij, sport en camping dus moeten gemakkelijk te vinden - 1,5 tot 2 mm diameter is veel sterk genoeg, 1 m per vinger toestaan
Bungee-koord schok - het goede spul is marine grade voor boten - 3 tot 4 mm doorsnede 4 cm per vinger
Superglue - een type van de gel langzaam instelling is veel gemakkelijker te hanteren, één buis zal doen tientallen vingers
Koude spray - ook bekend als bevriezen ijs spray, spray en instant koude spray, een kan van het soort verkocht in loodgieters winkels zou fijn moeten zijn
Teflon - een enkele fiets versnelling kabel voering of een pakje zelfklevende Teflon blad (het type dat is voorzien van een dun laagje dubbel zijdig schuim, niet de dikke zware degenen met een laag van massief rubber) zoals gebruikt voor meubels schuifregelaars
Lycra - zoals in de sport gebruikt vistuig, de stretchier hoe beter, 10x10cm per vinger toestaan
Aluminium buis, ronde - ongeveer 12 mm of 1/2" diameter van 1 m
Tools:
Keuken kom - kunnen houden vers gekookt water, glas is beste zodat u het Shapelock (polymorf) smelten zien kunt
Waterkoker - ieder zal doen
Magnetron - ieder zal doen
Hete lucht pistool - zoals gebruikt voor het strippen van de verf
Non-stick rollen mat - ieder goedkoop siliconen mat voor gebak rollen zou fijn moeten zijn, Ikea verkopen ook een transparante polypropyleen werk mat die perfect geschikt is en een druk op het deksel van een goede grootte tupperware zal doen
Non-stick deegroller - een goedkope silicone deegroller voor gebak zou fijn moeten zijn
Klein stukje aluminiumplaat - gebruikt voor het uitrollen van worstjes van materiaal, opnieuw je kan wegkomen met het gebruik van een tupperware-deksel
Schaar - als u gebruikmaakt van Dyneema krijgen speciale Dyneema snijden schaar, Nee echt
Side cutters - een paar van de oude botte is eigenlijk het beste
Tangen - hoe meer hoe beter benutten
Soldeerbout - de soldeer pistool gemaakt door Weller geeft veel betere controle dan een standaard soldeerbout
Zodra u al deze dingen hebt samen het is tijd voor deel 2: een primer op Shapelock (polymorf) snel gevolgd door deel 3: Hoe maak je een robot-hand
