Het SOMA-Project (16 / 20 stap)

Stap 16: Aansluitingen en bedrading

Er zijn twee belangrijkste aansluitingen die moeten worden aangebracht in de iRobot Create. De eerste is macht, die kan worden geëxtraheerd uit het energieniveau van iRobot. Dit betekent dat de iRobot moet op voordat ik overga op ons systeem. De andere verbinding is de iRobot voor verzendende rijden opdrachten en ontvangen van gegevens van de odometry.

Stroom is aangesloten aan een aan-/ uitschakelaar en vervolgens aan het bestuur van de macht van ons systeem. Van daar levert de macht van bestuur de juiste spanning aan elke printplaat. De macht van bestuur verbindt met alle vier de andere boards DF5 connectoren gebruiken. De Time-of-Flight, controle, en lokalisatie platen alle krijgen de gereglementeerde macht van de macht van bestuur en de IR-bestuur krijgt ook ongecontroleerde macht voor de IR-stralers.

De Control Board verbindt met de lokalisatie van bestuur, de ping-sensor, de servo en de antenne. Het gebruikt een van 6-draads lintkabel voor de verbinding van de SPI aan de lokalisatie van bestuur. Het gebruikt een 7-pinsconnector CST-100 voor de ping-sensor. We hebben voor de antenne een SMA verlengkabel gebruikt om uit te voeren van de antenne naar de top van de robot. Voor de servo gebruikten we de verbindingslijn die op de Parallax standaard servo werd verstrekt.

De lokalisatie van bestuur verbindt met de maken met een connector die we bedraad. Aan de kant van de localisatie we gebruikt een DF3 4-pins connector en aan de iRobot een Mini Din-connector. De lokalisatie van bestuur ook verbindt met de ultrasone Board met een 10-pins lint kabel connector voor alle verbindingen van de tijd-voor-vlucht/lokalisatie. Het gaat hierbij om de verbinding van de SPI en 24kHz signaal. Ook verbindt met de IR-bestuur een 26.7kHz-signaal met een 2-pinsconnector van DF3.

De ultrasone bestuur verbindt met de IR-bestuur en alle de omvormers met behulp van de 2-pins DF3 aansluitingen.