Stap 1: Componenten van een Robot één kubieke Inch
Mijnheer kubus R-16, is de zestiende robot die ik heb gebouwd. Het is een één kubieke inch robot die 1 "x 1" x 1 meet ". Het is geschikt voor autonome programmeerbare gedrag of het RAS kan worden gecontroleerd. Het is niet bedoeld om te worden iets dat is zeer praktisch of bijzonder nuttig. Het is slechts een prototype en een bewijs van concept. Het is echter nuttig in die zin dat het bouwen van een kleine robot kunt u uw vaardigheden miniaturisatie voor robots en andere kleine schakelingen.
Bouwen van kleine Robots en Circuits
Houd in gedachten dat het gebouw zo klein als mogelijk betekent dat twee keer zo lang als het duurt normaal gesproken nemen zou om te bouwen van hetzelfde circuit in een grotere ruimte. Alle soorten klemmen zijn nodig om de kleine onderdelen en de draden op zijn plaats te houden tijdens het solderen of lijmen. Een helder werk licht en een goede vergrotende headset of een vaste vergrootglas zijn een must.
Kleine motoren
Het blijkt dat een van de grootste obstakels voor het maken van echt kleine robots is de versnelling motor die vereist is. De besturingselektronica (microcontrollers) worden steeds kleiner. Vinden van lage rpm versnelling motoren die klein genoeg is echter niet zo gemakkelijk.
Mr Cube gebruikt tiny pager versnelling motoren die zijn afgestemd op een verhouding van 25:1. De robot is dat gearing, sneller dan ik zou willen en een beetje nerveus. Aan de ruimte, moest de motoren worden gecompenseerd met één wiel meer vooruit dan de andere. Zelfs met dat, het beweegt vooruit, achteruit, en draait prima. De motoren waren bedraad aan de perfboard met 24 gauge draad gesoldeerd en vervolgens gelijmd met contact cement. Aan de achterzijde van de robot een 4-40 formaat nylon was bout geschroefd in een tikte gat onder de printplaat van de bodem. Deze gladde kunststof bout hoofd fungeert als een caster evenwicht van de robot. Je ziet het in de rechterbenedenhoek van de pic 4. Dit geeft een wiel uitklaring aan de onderkant van de robot van ongeveer 1/32".
Het monteren van de wielen, de kunststof katrollen 3/16" gemonteerd op de motoren werden ingeschakeld en vervolgens, terwijl het spinnen, werden geschuurd aan de juiste diameter. Ze werden vervolgens ingevoegd in een gat in een metalen ring die binnen een nylon wasmachine passen en alles samen was epoxied. Het wiel was vervolgens bedekt met twee lagen van vloeibare Tape rubber hieraan tractie.
Kleine batterijen
Een ander probleem met de kleinste robots is het vinden van kleine batterijen die zal duren. De motoren van de versnelling gebruikt vereisen vrij hoog stromingen (90-115ma) te bedienen. Dit resulteert in een kleine robot die batterijen voor het ontbijt eet. Het beste wat ik kon vinden op het moment, waren 3-LM44 lithium knop celbatterijen. De levensduur van de batterij in zeer kleine robots van dit type, is dus kort, (een paar minuten) dat ze meestal niet om het even wat sluiten tot praktische.
Er was slechts plaats voor drie 1.5V batterijen, zodat ze uiteindelijk het aandrijven van zowel de motoren en de Picaxe-controller. Vanwege de elektrische ruis die kleine DC motoren kunt maken, één voeding voor alles, is meestal niet een goed idee. Maar tot nu toe het werkt boete.
De ruimte in deze één inch robot was zo strak dat de dikte van de isolatie van 28 meter draad (van lintkabel) bleek te zijn een probleem. Ik kon nauwelijks de twee helften van de robot samen te stellen. Ik schat dat ongeveer 85% van het volume van de robot is gevuld met componenten.
De robot was zo klein dat zelfs een aan-uitschakelaar problematisch was. Uiteindelijk, kan ik de ruwe snorharen vervangen door infrarood sensoren. Ik heb letterlijk opraken van makkelijk te gebruiken ruimte, zodat montage iets meer, zonder toevlucht te nemen tot surface mount technologie, zou een interessante uitdaging.
Ik gebruik clamshell bouw voor echt kleine robots. Zie foto 2. Dit bestaat uit twee helften die samen met haak. 1" strip headers en stopcontacten. Dit geeft gemakkelijk toegang tot alle onderdelen, waardoor het makkelijker te debuggen van de circuits of wijzigingen aanbrengen.
PIC 3 toont de locatie van enkele van de belangrijkste onderdelen.
MATERIALEN
2 GM15 Gear Motors - 25:1 6 mm planetaire versnelling Pager Motor: http://www.solarbotics.com/motors_accessories/4/
18 x Picaxe microcontroller beschikbaar via: http://www.hvwtech.com/products_list.asp?CatID=90&SubCatID=249&SubSubCatID=250
L293 motorcontroller DIP IC: http://www.mouser.com
Panasonic PNA4602M Infrarood detector: http://www.mouser.com
30 AWG Beldsol warmte verwijderbaar (solderable) magneet draad: http://www.mouser.com
3 LM44 1.5V. Knop cel lithiumbatterijen: http://www.mouser.com
Kleine blauwe aan / uit-schakelaar: http://www.jameco.com
Dunne soldeer -. 015" Colofonium kern soldeer: http://www.mouser.com
Weerstanden en een 150 uf tantaal condensator
. glasvezel koper 1" getraceerd perfboard uit: http://www.allelectronics.com/cgi-bin/item/ECS-4/455/SOLDERABLE_PERF_BOARD, _LINE_PATTERN_.html
Performix (TM) vloeibare tape, black-beschikbaar bij Wal-Mart of http://www.thetapeworks.com/liquid-tape.htm
