Stap 2: Debug
De stabilisator schild demo downloaden verbinding:
http://blog.iteadstudio.com/wp-content/uploads/2015/03/Stabilizer.zip
Alleen het uploaden van de Stabilizer.ino naar de UNO, I2C.ino is een steun-bestand wanneer het compileren van de Stabilizer.ino.
Nadat we de demo naar Iteaduino UNO uploaden, is de rest werk om te zuiveren van de hardware en software problemen.
Nu zullen we enkele veelvoorkomende problemen die we ontmoeten wanneer wij dit project maken aanbieden.
Hardwareproblemen
Stabilisator schild geweest test strikt, dus zelden hardwareproblemen optreden. Maar er enkele tips zijn.
1. de houding gegevens gelezen normaal, maar motor werkt niet. Als dit probleem optreedt, zou je beter de motor draad verbinding volgorde controleren. Raadpleeg de afbeelding om te leren wat precies elke motor pin is.
Wanneer u één puls uitgangssignaal gebruikt, kunt u alleen de motorsnelheid meten. Als u twee puls uitgangssignalen gebruikt, kunt u de motor snelheid en richting in dezelfde tijd meten.
2. u kunt de demo kan uploaden naar UNO de XBee en trui hebben al aangesloten op de netspanning stabilisator schild. Aangezien de seriële poorten zijn genomen, zou je beter eerst Ontkoppel jumper en vervolgens uploaden de demo.
3. Als u maken het XBee communiceren met de PC wilt, moet u de jumpers in de B-kant stekker. Aangezien de seriële poorten hebben genomen, u zou beter een lege toepassing aan arduino, en uploaden dan ze normaal gesproken kunnen worden overgebracht.
Softwareproblemen
Software foutopsporing is zeer belangrijk. Het verdeelt in vier delen.
- Lees eerst de MPU6050 versnellingsmeter en gyroscoop gegevens via I2C om de gegevens van de houding.
- Ten tweede, Kalman-filtering, namelijk de gegevens van de versnellingsmeter en gyroscoop te bereiken om de echte hoek van de helling integreren.
- Ten derde, de snelheid en de richting van wielen respectievelijk berekenen. We gebruiken PID algoritme voor het berekenen en controleren van auto verkeer, zodat de auto zelfbalancerende kan houden.
- Forth, motor stuurprogramma. De resultaten van PID algoritme zal veranderen in opdrachten om te rijden de motorische bewegingen. Hier ziet u meer details van de codes in de demo.
Tips voor het debuggen van software
1. aandacht besteden aan gegevens filteren van versnellingsmeter en een gyroscoop. We gebruiken drie-assige versnellingsmeter en drie-as gyroscoop. Verwijzen naar de bovenste foto van ons project, X is de auto bewegings richting, Y is de richting van het wiel en as. De versnellingsmeter-gegevens worden verzameld tussen de X-as en Z-as, en zet de Radiaal in hoek. De richting van de gyroscoop houdt in Y.
2. de richting van de hoek berekend door versnellingsmeter moet in overeenstemming met de richting van de hoek berekend door gyroscoop, zoniet, de auto kan niet zelfbalancerende.
3. Wanneer het berekenen van de positie van de wielen, je moet aandacht besteden aan de richting ook.