Ga lgemene doel Arduino schild voor self balancing machines.
Waarom ik het maken?
Eerder maakte ik een Instructable in 2010 over het bouwen van een zelfbalancerende skateboard.
Er zijn > 500 opmerkingen hierover en veel express verwarring instellen van de balans sensoren, software en elektronica. Op de top van dat, uitgang de analoge inertial maateenheden die algemeen beschikbaar waren gestopt wordt gemaakt.
Hier, ik heb een lage prijs obscure analoge IMU dat IS momenteel nog steeds gemaakt in China, dat IS beschikbaar op ebay, en gebruikt een Arduino prototyping "schild" aan mount ALL de delen, met inbegrip van een kabel aan op een fundamentele hand-controller (voor besturing en "fine-tuning"-het saldopunt) en een kabel met slechts 2 draden dat u verbinding maakt met een 2 x 25Amp "Sabertooth" motorvermogen controller. In essentie een compleet opnieuw vamp van het controlesysteem, waardoor het eenvoudiger is om te bouwen op hetzelfde moment.
Ik heb geprobeerd om er zo gemakkelijk en in het bijzonder niet-verwarrende mogelijk te bouwen.
Opmerking December 2013: Zelfs die zijn nu zeldzaam maar ik heb net gevonden van de "Grove" serie van analoge sensoren uit Seedstudio en contactgegevens aan pagina 6 toegevoegd.
Opmerking (maart 2014): tot slot heb ik iets wat lijkt op dit dat eigenlijk werkt met een moderne digitale IMU van Sparkfun, de 6dof-sensor, nr code: SEN-10121. Het heeft zijn eigen nieuwe Instructable hier:
Opmerking (December 2014): Ik heb ook een Instructable met behulp van de dezelfde digitale Sparkfun IMU in een zelfbalancerende scooter gedaan. Dit instructable meest up to date en heeft het circuit diagram en de laatste code hier:
Ik heb ook de basis van hoe dit verbinden met de Sabertooth motorvermogen controller, die is een korting op de plank commerciële robot macht controller, hoe de Sabertooth macht en de motoren op het aansluiten. Voor een echt gedetailleerde uitleg van de mechanische kant van het bouwen, neem een kijkje op mijn oorspronkelijke Instructable van 2010, gekoppeld aan de bovenkant van deze introductiepagina.
Een gyro wordt gebruikt voor het balanceren van (aanvullende filter met een versnellingsmeter). Een ander gyro meet snelheid van draaiing lateraal (bijvoorbeeld wanneer de besturing).
Dit biedt een andere nuttige functie kostenloos; Wanneer uitgevoerd in een rechte lijn, als het detecteert rotatie sneller dan 10 graden per seconde lateraal, verandert deze macht aan de motoren te weerstaan van dit effect. Bijvoorbeeld de motoren hebben vaak verschillende wrijving dus als u langzaam tot stilstand, een voordat de andere stopt en u spin-off. Deze functie stopt dat zoiets gebeurt, en betekent dat de wielen kunnen heel dicht bij elkaar gemonteerd worden.
Zie deze video http://www.youtube.com/watch?v=FEaTxahyQxc en je ziet dit gebeuren op 0.51 minuten, de reserve gyro wordt gebruikt om dit effect te verminderen.
Opmerking: Toegevoegd 15/03/14. Voor degenen die beheren kunnen om een van de oude, niet meer verkrijgbaar, Sparkfun 5dof analoge IMU van, ik alleen gekoppeld aan dezelfde code zoals geschreven staat in dit Instructable voor de Chinese IMU, moeten 30 maar met de voordelen voor de gyro veranderd aan de oude 5dof analoge Sparkfun IMU.
Lijst van belangrijkste onderdelen
www.maplin.com onderdeelnummer GBP USD
N39KR RockerSwitch 2.39 3.62
N39KR RockerSwitch 2.39 3.62
GW72P Microswitch met hefboom 2,49 3,77
FH04E Sub-Min tuimelschakelaar 2.79 4.23
Project vak 3,79 5,74
XR27E 9 manier multicore kabel 5.14 7.79
2 core afgeschermde kabel 0.99 1,50
N30KU Arduino Uno 24.99 37.86
N35KU Arduino protoshield 14,99 22.71
5DOF analoge IMU 17.81 26.99
Opmerking: lijst van verkopers van dit bijgewerkt 25 augustus-2013 (zie stap 6 voor de lijst)
4 x LED's 2.56 3,88
_________________________________________________________
80.33 121.71
Videoclip
Video van de nieuwste self balancing skateboard in actie met behulp van deze IMU en code
