Een eenvoudig en zeer gemakkelijk omgekeerde slinger Balancing Robot (6 / 11 stap)

Stap 6: Get een omgekeerde volgende Robot

Nadat een monster schets geüpload naar de arduino in de voormalige stap, zou u moeten krijgen een omgekeerde volgende robot. Hoewel het uw vinger voor staande moet, volgt hieruit uw vinger.

1. Laat de robot nog steeds gelegd voor 5 seconden nadat het uploaden is voltooid (Zie afbeelding 1)
2. Houd het lichaam van uw robot en het oprapen (Zie afbeelding 2)
3. batterij module verbinden met batterijhouder gefixeerd op de achterzijde van de robot
4. wielen van robot start spinnen
5. houden beide wielen strak en stop spinnen (Zie afbeelding 3)
6. beide wielen instellen op desktop of vloer en houden statische permanent worden gemaakt zwaartepunt van robot te bevinden op de assen van de wiel
7. na een paar tweede motor koppel wordt naar beneden en vaag lawaai of piepende "miii" is geluisterd
8. Laat uw handen van robot zachtjes (Zie afbeelding 4) en uw vinger op de bovenkant van het lichaam van de robot zacht
9. Beweeg uw vinger voorwaartse en achterwaartse en zie uw robot-volgende
10. Geef uw vinger vrij en zie uw robot proberen om evenwicht, maar niet

[tutorial voor stap 5 en 6]

[Opmerking 5]
De signaal-spanning, die de analoge gyro-sensor hier gebruikt uitgangen in statische toestand, is niet op voorhand ingesteld en is geen constante. Het hangt van de omstandigheden en drijft na verloop van tijd. Dus na het aanzetten of opnieuw instellen van de arduino, niet touch robot en laat die het gelegd voor 5 seconden. Tijdens de seconden schat arduino de signaal spanning in statische toestand nu.

[toelichting 6]
Na de seconden in aantekening 5, als het oppakken van de robot die het waarneemt staat veranderen en de wielen draait. De robot heeft te bestuderen van de juiste houding (hoek van zijn lichaam) in goed omgekeerde staat. Deze robot is geprogrammeerd dat als het is geweest in statische toestand voor 0.05 seconden die zij acht zichzelf goed omgekeerd.

Dus als het oppakken van de robot en de wielen spinnen, beginnen moet u beide wielen strak en stop draaiende houden. En het uitvoeren van stap 6 sinds haar lijn 6.

Verder mocht je niet veranderingen op lijn 7 in stap 6, koppel naar beneden en zwak geluid van motoren, voor 10 seconden, misschien arduino hebben verzuimd de schatting in noot 5. U moet dan de reset-knop druk op arduino om te stoppen met wielen spinnen. En na het indrukken van de knop weer, door stap 6 uit te voeren sinds haar lijn 1.

[1 voor het oplossen van problemen]
Als spinnen op lijn 4 wielen van robot niet in stap 6 start, moet sommige defecte bedrading eerst worden verdacht. Stap 4 terug en controleer bedrading zorgvuldig. Een ander twijfel is een defecte gyro-module. De module ik heb eerste gebruikt was inderdaad het.

Aan de andere kant, als uw robot niet uw vinger ondanks wielen spinnen op lijn 4 vanaf stap 6 volgen, vier soorten defecte bedrading moeten worden vermoed: (1) de draden van een motor zijn ingesteld tegenovergestelde, (2) gyro-module ligt omgekeerde, (3) de bedrading naar digitale pinnen van arduino is verkeerd of (4) analoge pin wordt losgekoppeld. Stap 4 terug en controleer bedrading zorgvuldig.