Stap 2: De veiligheid waarnemer
Te allen tijde de veiligheid waarnemer kan (zet de zender RC en) een Full Throttle opdracht die de Arduino detecteert via dit kanaal van de ontvanger wordt rechtstreeks aangesloten op het verzenden.
De Arduino stuurt seriële commando's naar de Motor bestuurder om hem in RC ingangsmodus controle.
De waarnemer van de veiligheid heeft nu volledige rechtstreekse controle van de Motor bestuurder via de kanalen van het ROLROER en lift van de ontvanger wordt rechtstreeks aangesloten op de RC-ingangen van de bestuurder (in de gemengde modus). De kajak is nu in wezen een grote robot.
Als de veiligheid waarnemer besluit om terug naar de Rider wordt de besturing overgedragen, een Throttle Off opdracht wordt verzonden, of de zender is gewoon uitgeschakeld. De Arduino deze omstandigheid detecteert en stuurt seriële Input controle opdrachten in de modus de Motor bestuurder controle van de Motor bestuurder geven terug aan de ruiter via Sip & Puff ingangen in de Arduino. Merk op dat de Arduino controles de Motor Driver via seriële commando's alleen.
Het roer-kanaal van de ontvanger is gereserveerd voor actuate high-current schakelaars die fysiek de motoren drijven de Motor Driver verbreken zal. Deze FAIL-SAFE functie zou alleen worden gebruikt in het geval van een onwaarschijnlijk katastrofisch mislukking van het Motor-stuurprogramma (ze de neiging te mislukken om volledige op). De tweede foto hieronder toont deze functie van de Motor Controller. De schakelaars zijn gemonteerd in tegengestelde richtingen, zodat beide schakelaars te verplaatsen naar de positie OFF (of op) op hetzelfde moment bedieningsrichting, de servo gelegen tussen hen veroorzaakt.
