Stap 1: Het theoriedeel 1
Er zijn in principe 2 stappen. De eerste is te rijden door het doolhof en het einde van het te vinden. De tweede is dat pad te optimaliseren, zodat uw robot kunt terug door de doolhof reizen, maar doen het perfect met naar beneden elke dode uiteinden.
Hoe zoekt de robot naar het eind van het doolhof?
Ik gebruik een techniek genaamd de linkerhand op de muur. Stel u bent in een doolhof en u uw linkerhand te houden op een de rand van de muur te allen tijde. Hierdoor zou uiteindelijk krijg je uit een niet-looping doolhof. Dit instructable zal alleen deal met doolhoven die doen niet loopback naar zichzelf.
Deze linkerhand op muur algoritme kan vereenvoudigd worden in deze eenvoudige voorwaarden:
-Als u kunt linksaf dan ga je gang en sla linksaf,
-anders als je kunt blijven rechtdoor rijden, dan rechte rijden,
-anders als kunt u rechtsaf en vervolgens slaat u rechtsaf.
-Als u zich op een doodlopende weg dan omdraaien.
De robot heeft deze beslissingen wanneer op een kruispunt. Een snijpunt is een punt op de doolhof waar heb je de mogelijkheid om te schakelen. Als de robot komt over een mogelijkheid om te schakelen en niet is uitgeschakeld dan dit is overwegen gaan rechte. Elke beweging die is genomen op een kruispunt of bij het draaien rond moet worden opgeslagen.
L = linksaf
R = rechtsaf
S = gaan rechtdoor langs een bocht
B = draaien
Laten we dus deze methode toepassen op een eenvoudige doolhof en zie als u het kunt volgen. Bekijk de foto's om te zien deze methode in actie.
De rode cirkel zullen de robot.
Zoals u in de foto's voor dit voorbeeld zien kunt, is het uiteindelijke pad LBLLBSR.