Stap 10: Het ontwerpen van een GUI voor Chefbot met behulp van Qt en Python
In deze stap bouwen wij een commandant GUI voor de robot. Met behulp van de GUI, kunnen wij de robot om te gaan naar de positie van een bepaalde tabel in een hotel als omgeving bevelen.
Na het bouwen van de kaart, kunnen we beginnen AMCL voor het lokaliseren en commando van de robot om in een bepaalde houding van de kaart te gaan. Wij kunt elke pose van de kaart ophalen.
De GUI van de robot is geplaatst in chefbot/chefbot_bringup/scripts map met de naam robot_gui.py
Start commandant van de robot in Gazebo
Start Gazebo simulatie van de omgeving van het hotel
$ roslaunch chefbot_gazebo chefbot_hotel_world.launch
Lancering AMCL met de gegenereerde kaart
$ roslaunch chefbot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/lentin/catkin_ws/src/chefbot/chefbot_bringup/map/hotel1.yaml
Robot in Rviz bekijken en corrigeren van de oorspronkelijke pose van robot in de kaart gebruikend 2D vormen schatting knop
$ roslaunch chefbot_bringup view_navigation.launch
Met behulp van 2D Nav doel knop, kunnen wij bevelen de robot in de kaart. Zullen we de pose van de robot van de volgende opdracht
$ rosrun tf tf_echo /map /base_link
Wij kunnen elke pose van tabel verzamelen en voeden binnen de robot_gui.py, de houdingen zijn hard gecodeerd binnen deze code. Na het krijgen van elke positie van de tabel, kunnen we beginnen met het uitvoeren van de robot-commandant GUI
$ rosrun chefbot_bringup robot_gui.py
Selecteer het tabelnummer en druk op Go knoop. Hier vinden we een 3 x 3 tabellen in hotel
