Stap 4: Interfacing Robotics actuatoren en wiel Encoders
In deze sectie zien we de interfacing van elektromotoren en Encoder Tiva C Launchpad. We zijn met behulp van encoders voor de robot odometry opvragen.
Interfacing DC Motor Tiva C Launchpad
Hier ziet u het circuit met DC motor Tiva C Launchpad met behulp van een motor driver interface.
Ik heb Energia IDE gebruikt om programma Tiva C Launchpad. We kunnen deze IDE voor programma die verschillende van Texas instrument boards set gebruiken. De IDE is een gewijzigde versie van de Arduino IDE, en we kunnen het gebruik van de dezelfde programmeertaal die we hebben gebruikt in de Arduinobord program.
Energia kunt u downloaden via de volgende link. De IDE is beschikbaar voor Windows, Linux en Mac. We gebruiken Linux versie.
- Sluit de Tiva C Launchpad op linuxsysteem en selecteer eerst de naam bestuur en apparaat zoals aangegeven in de image gallery.
- De test code voor motoren is die hieronder zijn toegevoegd
Interfacing Quadrature encoder Tiva C Launchpad
Volgende stap is het interfacing wiel encoders, kunt u schema om de interface van de wiel-encoder die ingebouwd in de versnelling van de gelijkstroommotor is. Het type van encoder heet Quadrature Encoder. Meer details over interfacing en de werkingsprincipes van Quadrature encoders zijn vermeld in het boek
De testvoorschriften van de encoder-interface is die hieronder zijn toegevoegd