Stap 7: De sensoren uitgelegd
De ultrasone sensor werkt door het verzenden van een korte ultrasone puls, en meten van de tijd duurt voor het ontvangen van een "echo" terug. Hoe korter de tijdsduur, hoe dichter het object.
Met behulp van een vooraf gedefinieerde bibliotheek (opgenomen in verstrekte code), is de code om dit te verwezenlijken vrij eenvoudig...
ultrasonicPan.DistanceMeasure();
panRangeInCentimeters = ultrasonicPan.microsecondsToCentimeters();
De samengestelde IR-sensor werkt door dat IR licht op een object en dat vervolgens het opsporen van de teruggekaatste IR. De hoeveelheid teruggekaatste licht lezen door elk van de 8 fototransistoren kan de samengestelde sensor om te bepalen waar het object is. Bijvoorbeeld, als de linker phototransisters 200 en de juiste lezen 100 leest, betekent dat er is iets aan de linkerkant als gevolg van meer IR licht terug. De Dagu Compound IR Sensor heeft 2 elke bovenaan, onderaan, linker, en recht fototransistoren, en 4 IR LEDS.
Hier is voorbeeldcode toont de linker en rechter sensor logica...
IR LEDs te lezen van totale licht (ambient + gereflecteerde IR) inschakelen
digitalWrite(IRLEDSPIN,HIGH);
Voldoende tijd voor fototransistoren inspelen
delayMicroseconds(500);
Totale Ambient = + LED IR weerkaatst door object
irLeft = analogRead(IRLEFTPIN);
irRight = analogRead(IRRIGHTPIN);
IR LEDs te lezen omgevingslicht (dwz daglicht) uitschakelen
digitalWrite(IRLEDSPIN,LOW);
delayMicroseconds(500);
Het gevolg van IR = totaal (Lees eerder) - Ambient (Lees nu)
irLeft = irLeft - analogRead(IRLEFTPIN);
irRight = irRight - analogRead(IRRIGHTPIN);