Stap 6: Het algoritme
De Sentinel blijft stationaire, terwijl de pan servo scant voor doelstellingen met behulp van de lange afstand ultrasoon sensor. Pannen optreedt van 0 graden (rechts) naar 180 graden (links), en terug opnieuw.
Wanneer een doel wordt gedetecteerd, het voertuig and pivots de servo pannen in tegengestelde richting totdat het doel is "direct vooruit". In het geval van de geleverde afbeelding, is een doel vastgesteld op 45 graden, dus de Sentinel draaien zal rechts terwijl voortzetting van links pan tot de hoek van de servo pan het doelwit toont te zijn ergens in het bereik van 80 tot 100 graden.
Het begint op dat punt de benadering. Als alles goed gaat, zal het vooruit verplaatsen totdat de nauwkeuriger samengestelde IR sensor de doelstelling detecteert en het brengt voor een "kill shot" wanneer een vooraf ingestelde afstand is bereikt.
Als het doel is verloren tijdens dit proces (die het vaak vanwege de onduidelijke aard van goedkope sensoren), zal de Sentinel stoppen en hervatten scannen. Zodra het doel bevindt zich opnieuw, blijft het proces zoals voorheen.
Als de Sentinel zich te dicht bij het doel bevindt, zal het zich terugtrekken tot een veilige afstand wordt bereikt.
Een video vindt u verderop in dit Instructable om aan te tonen van alle van deze actie.