Stap 5: controle
De Arm wordt opgestart in de handmatige modus, zin hebt u volledige controle over de gripper met de analoge horizontale schuifbalk. De software zorgt ervoor dat de servo's niet proberen zal te vernietigen zelf noch andere delen van het systeem.
- De joystick heeft twee as van beweging, een verticaal en horizontaal. De verticale beweging wordt gebruikt voor het bepalen van de afstand van de robotarm van het centrum van servomotor ID2 naar het midden van servomotor ID4. De horizontale beweging is voor het beheersen van de schuine stand van het gereedschap. De software houdt de kantelbare hoek vast. Het besturingselement wordt gedaan met de rechterduim.
- De knop controleert de basis hoek. De basis hoek kan worden gewijzigd, zodat de Arm is in staat om te werken in een 3D omgeving. Het besturingselement wordt gedaan met de linkerhand.
- De verticale schuifregelaar wordt gebruikt voor het bepalen van de hoogte van de arm. De variabele is ingesteld in de software en houdt de hoogte vast.
- De horizontale schuifbalk wordt gebruikt om te controleren de grijper, als de Arm in de handmatige modus is. In de automatische modus geldt de grijper perfecte druk automatische.
- De knop wordt gebruikt om te schakelen tussen automatische greep modus en handmatige greep. De knop functioneert ook als een reset-circuit als het is gedurende 5 seconden of meer.
- De automatische modus gebruikt de druksensoren om te bepalen van de juiste druk voor een bepaald object. Als beide sensoren actief zijn, is het object op zijn plaats gehouden. Als het object dia's en de bovenste sensor niet langer actief is, geldt het meer druk. Als geen van de sensoren actief zijn retourneert de robotarm een fout 'verloren gegane object' en de operator moet het object terugvinden. De drukregeling wordt gedaan zodat een object zal worden gehouden met geen meer druk dan nodig.