Stap 8: Kompas navigatie
De GPS werkt prima voor het verstrekken van nauwkeurige locatiegegevens, maar de schaal waarop dit project werkt is te klein voor het nauwkeurige rubriek informatie (de auto kunt uitvoeren een 360 graden draai binnen een straal van ongeveer 6 voeten, die kleiner is dan de gemiddelde nauwkeurigheid van de GPS) te verstrekken.
Ik gebruikt een digitale magnetometer (die ik zie in de code als het "kompas" erdoorheen technisch is niet een kompas). Het "kompas" biedt een supersnelle uitlezing van de huidige rubriek van voertuigen.
Met onze huidige locatie van de GPS en onze huidige koers van het kompas, berekenen we de cursus naar onze bestemming en welke manier om te schakelen (links/rechts) om het onderscheppen van de doel-cursus.
Merk op dat als gevolg van beperkingen in de stuurinrichting vermogen van deze goedkope RC auto, er was geen proportionele besturing en geen manier om het gebruik van meer geavanceerde PID logica. In plaats daarvan heb ik een arme man aanpak: Ik stel een configureerbare "rubriek tolerantie" van +/-10 graden. Wat betekent dat als onze gewenste rubriek 180 graden, een cursus van 170 tot 190 was aanvaardbaar voor het programma (Opmerking: Ik speelde met dit en afgestemd it... ongeveer 8 graden leek te werken het beste). Dit verhinderde constante sturende correcties op de korte termijn. Op de lange termijn, het probleem was zelfcorrigerend: "de cursus naar waypoint" is niet statisch, het is voortdurend opnieuw berekend, dus als onze werkelijke rubriek is af van de kop van de doelgroep, als we doorgaan met het vooruit een nieuwe rubriek van de doelgroep wordt berekend en uiteindelijk buiten de stuurinrichting tolerantie vallen zal, resulterend in een draai naar het doelpad.
De magnetometer is zeer gevoelig voor elektrische storingen, dus oorspronkelijk dat ik gemonteerd het kompas op een Mini breadboard zo ver van de DC motoren mogelijk om te voorkomen dat de belangrijkste boosdoeners van interferentie. Helaas was er nog steeds teveel interferentie, leiden tot onjuiste en willekeurige kompas lezingen. Mij trachten opwaarts having voor montage van de magnetometer op een paal zitten ongeveer 10" boven de auto; dat leek goed te werken.
