Stap 7: GPS navigatie
We gebruiken de GPS om te antwoorden op de fundamentele vraag "Waar zijn we nu?" Aangezien wij de waypoints zijn constanten bekend, met de huidige lokale informatie kunnen we dan berekenen de afstand en de koers naar het huidige waypoint.
Ik gebruikte het uitstekende Adafruit ultieme GPS Shield voor de GPS. Ik was zeer geïmponeerd met dit apparaat. Mijn atelier is in het huis in een boven slaapkamer, waar ik had niet verwacht te ontvangen van een GPS-signaal op alle. Tot mijn verbazing, kon ik krijgen een goede kwaliteit-oplossing met 8-10 satellieten! De Acquisitietijd was verbazingwekkend snel... een paar seconden, en veel sneller dan mijn dure auto van TomTom gebaseerd GPS. Opmerking: aangezien het GPS-schild op de bovenkant van mijn auto was, ik geld bespaard door niet kopen van de vergadering van de afzonderlijke antenne en in plaats daarvan gebruikt enkel de ingebouwde antenne... het werkte groot.
Ik gebruikte de Adafruit GPS bibliotheek, vooral vanwege de goede voorbeeldcode waardoor de GPS lezen moet worden uitgevoerd in een interrupt routine; die echt bevrijd tot de rest van mijn code zodat timing niet langer een bron van zorg was.
Ik leende de code van de TinyGPS bibliotheek om functies te maken voor de berekening van afstand-tot-waypoint en cursus-naar-waypoint.