Stap 6: Software Flow
De code is geschreven in assembler Microchip (mpasm). In plaats van ploegen door de bloederige details geef ik een hopelijk makkelijker te begrijpen overzicht.
De servo controller-software monsters van de ingangen, het gemiddelde van de laatste paar als u wilt filteren van ruis, bereik/middelpunt aanpassing uitvoert en vervolgens regenereert de uitgangen (desgewenst onderdrukken inactief poorten).
Er zijn twee varianten van de code. Het enige echte verschil is waar de servo-ingangen vandaan. De base controller monsters direct de ontvanger. Het torentje monsters een seriële bitstream gegenereerd door de base.
Dezelfde broncode ondersteunt beide varianten. Zie definieert TXCHIP (voor basis) & RXCHIP (voor torentje versie).
Verschillende opties hebt gekoppeld timer telt. De code implementeert timers door het bijhouden van het aantal lussen van de 20msec. Bijvoorbeeld, als een input inactief voor 32 lussen (0.64 sec) is geweest zal het inactief invoerfilter reis.
