Stap 2: Hoe gebruik omnidirectionele wielen? (modus 3 wielen)
Precies zoals in de eerdere situatie geplaatst met behulp van drie omnidirectionele wielen op een robot, zoals in de grafiek rechts, en het beheer van de snelheid van draaiing van elk van hen, kunnen we de robot in elke richting verplaatsen. De meeste van de overwegingen die we in de beschrijving van het dossier met vier wielen gemaakt voor dit geval gelijk zijn, de belangrijkste verschillen zijn dat op drie wielen de maximumsnelheid lager is en de moeilijkheid van het beheer van de bewegingen groter is. Echter, het hebben van een wiel in minder, en dus een motor in minder ook de robot lichter is en dit kan nuttig zijn in situaties waar gewicht een belangrijke factor is. De geanimeerde afbeelding toont de basisbewegingen die worden verkregen door de snelheid en draairichting van deze speciale wielen te combineren. Aandacht die in het geval van verschuiving naar rechts en naar links de pijlen kleiner zijn, dit geeft aan dat deze beweging om de snelheid van deze wielen 50% van het wiel van de andere kant moet; Dit is omdat, zoals eerder vermeld, zodat de robot Maak een rechtlijnige beweging we moeten dat de som van de moment geproduceerd door de wielen nul. Dit is onze #ThunderOmnibot dat maakt gebruik van drie van deze wielen: Bekijk de video.