Stap 1: Het gebruik van omnidirectionele wielen? (4 wielen-modus)
Met behulp van vier omnidirectionele wielen op een robot, zoals in de grafiek geplaatst en het beheer van de snelheid van draaiing van elk van hen, kunnen we de robot in elke richting verplaatsen. De geanimeerde afbeelding toont de basisbewegingen die worden verkregen door de combinatie van de snelheid en draairichting van deze speciale wielen; deze degenen zou al genoeg, maar de mogelijke combinaties zijn werkelijk onbeperkt. Dit gebeurt omdat, voor de berekening van de snelheid en het traject van de bewegingen van de robot, moeten we de resultante van de som van de vector snelheid van de wielen en de som van de moment geproduceerd door hen berekenen: als ze beide verschillend van nul zijn, de robot zal bewegen langs een cirkelvormig traject met een straal groter of kleiner, afhankelijk van welke combinaties die we kiezen; in plaats daarvan, als de snelheid som gelijk aan nul is, en het moment totaal niet, de robot zal draaien op zichzelf; terwijl, als het moment som gelijk aan nul is en de som van de snelheid niet, dan de robot een rechtlijnige beweging maken zal. Natuurlijk, in werkelijkheid deze bewegingen zijn benaderd omdat het moeilijk is om alle vier de wielen op de ideale positie en het is ook moeilijk te laten bewegen met de ideale snelheid: deze benaderingen fouten veroorzaken die in de meeste gevallen kunnen worden genegeerd, maar u moet het in gedachten houden als u nauwkeurige bewegingen moet. Dit is onze #ThunderRobot die gebruikmaakt van vier van deze wielen: Bekijk de video.