Stap 1: Ontwerpen van de nieuwe Nyx
Ontwerp Flow
Zodra het concept verrekend op begon het ontwerp op de basis-platform in parallel met de eerste lifter en bijl concepten. Als het oorspronkelijke ontwerp voltooiing naderde de crusher module werd toegevoegd aan de lijst van wapens en werd toegevoegd aan het ontwikkelingsproces. Zodra het platform en alle drie modules werden over het algemeen aangelegd besteedde veel tijd vullen van hardware en fijnere correcties aan de systemen om ervoor te zorgen dat zij binnen de 30 pond gewicht te beperken worden zouden.
Het oorspronkelijke doel was een station-platform dat 18 pond en een begroting van 12 pond per wapen module weegt. Door de voltooiing van het ontwerp dat het platform station woog ongeveer 17 pond en de zwaarste module woog ongeveer gaf 12,5 ponden met een redelijke marge voor draden of rekenfouten.
Ontwerp van het Platform
De kerndoelen van het platform van schijf moesten behouden de snelheid en beweeglijkheid van de oorspronkelijke Nyx (godin), een compacte, lichte platform voor de wapens te monteren aan, en aan ten minste dezelfde mate van duurzaamheid van de oorspronkelijke Nyx.
Het ontwerp van de base sterk voorzien van Nutstrip en slot & tabblad ontwerp elementen maken een rigide en makkelijk te assembleren lichaam. De interne zijkanten sleuf in de voorste en achterste panelen en zijn vergrendeld met Nutstrip op elke hoek. De boven- en onderkant armor zijn ontworpen om de bout rechtstreeks naar meer nutstrip loopt langs de wandregels chassis. Het ontwerp maakt gebruik van Wielafschermingen die sterk lijken op die op de oorspronkelijke Nyx. Deze Wielafschermingen zowel beschermen de wielen en een buitenboordmotor ondersteuning bieden voor de assen te verminderen de kans op gebogen assen station problemen veroorzaken tijdens een evenement.
De Dewalt Powerdrive Kits werden direct boven uit de oorspronkelijke Nyx gebracht, echter voor dit ontwerp staan ze tegengestelde hoeken van het chassis en direct drive één wiel met het andere wiel aan dezelfde kant gereden via roller keten. In vergelijking tot de originele Nyx deze setup zorgt voor een hogere topsnelheid, lichter gewicht en verminderde complexiteit.
Het eerste wiel plan was om het gebruik van een paar BaneBots 2-7/8 "x 0.8" wielen op elke hoek, maar tijdens het bouwproces werd deze wielen moeilijk te vinden in de juiste hardheid en ze werden vervangen door 3" Colson caster wielen en aangepaste hubs.
Geen wijzigingen aangebracht aan de batterij, zoals het een goede oplossing voor het aandrijven van Nyx voor een volledige lengte match had bewezen.
In de loop van de oorspronkelijke Nyx concurreren het overgestapt van Holmes hobby's BR-XL SER's naar het ESC Ragebridge van e0designs.com. De nieuwbouw integreert twee Ragebridge SER's, één voor het aandrijfsysteem en de andere om snel wapen integratie met verstelbare stroom beperken waarmee het elektrische systeem worden snel en eenvoudig afgesteld om aan te passen van het wapen.
De nieuwe Nyx werd ontworpen om te worden vervaardigd met behulp van de drie bladen van materiaal, 1/16" dikke 6al4v Titanium voor het boven- en onderkant armor, 1/4" 7075 aluminium voor de hoofdstructuur van zowel de basis als wapen modules en 1/4" AR400 staal voor de wapens. Beperking van het ontwerp aan deze drie stukken betekende dat er minder tijd laden van materiaal en het opzetten van de waterstraal snijden tijdens de fabricage. Ook bleek een goede manier om te minimaliseren van afval, zoals de afzonderlijke onderdelen kunnen worden ingedeeld op een manier om te minimaliseren van verspilde ruimte op de platen die de onderdelen werden gesneden uit.
Ontwerp van de Lifter
Voor de lifter heb ik geselecteerd met een DeWut gearmotor van e0designs.com. De DeWut is een Dewalt-boormachine motor in een aangepaste montering met een aangepaste uitgaande as dat het geschikt voor robot bestrijding maakt. De DeWut wordt gebruikt in de lage versnelling met twee fasen van de 3:1 vermindering toegevoegd voor een totale vermindering van 460.8:1 te combineren. Dit gecombineerd met de huidige beperking op de Ragebridge wordt ingesteld op 50A betekent dat het zou theoretisch kunnen heffen 75 pond aan het uiteinde van de vork arm 23". Dit werd ontworpen om aanzienlijk overschrijdt de 30 pond gewicht van de klasse omdat naast het verminderen van de spanning op de versnellingsbak en motor, het zorgt er ook voor dat als de tegenstanders massamiddelpunt is verder van de as dan het uiteinde van de arm zal ten minste staat het gewicht te heffen. Een extra ontwerpelement dat is bedoeld om aan te pakken van de hoge belastingen op de lifter zelf was de toevoeging van 3 1/4" dikke aluminium platen aan elke helft van de lifter-arm. De arm en alle drie platen worden ingetoetst om beter het verdelen van de krachten die ontstaan tijdens een lift of een plotselinge schok aan de tak.
Met deze module er ook is een extra set steunpoten toegevoegd. Deze steunpoten helpen de robot een tegenstander heffen zonder kantelen. Zonder hen, als de gecombineerde zwaartepunt van beide robots vooruit de voorwielen was zouden ze vallen vooruit. Deze steunpoten verplaatsen dat punt verschillende inch voor de belangrijkste chassis van de robot, waardoor het tot opheffing van de meeste tegenstanders met geen stabiliteitsproblemen.
Ontwerp van de bijl
Met de bijl het ontwerp begon als een zeer eenvoudig idee: bouwen van een elektrische bijl met een A28-150 voor de wapen-motor. De A28-150 regelmatig ziet gebruiken als de motor van de wapen voor 30-60lb spinners en als de aandrijfmotor voor robots van maar liefst 220lbs. Een element dat vaak wordt overzien in elektrische bijl wapens is dat je moet dumpen van zo veel energie in de bijl arm mogelijk in 180 graden of minder. Dit betekent dat zelfs met een vrij krachtige wapen motor moet u waarschijnlijk aanzienlijke gearing om te maximaliseren van de energie-output toevoegen. De ideale situatie zou zijn om de motor bereikt piek die RPM zoals het contact met de tegenstander, maar de berekening van het systeem op dat niveau een groot deel van de inspanning, nemen zou zodat ik verrekend op de "good enough" optie van een 18:1-verhouding, waarmee de beoogde hamer grootte zet de motor van meer dan 4000 omwentelingen per minuut door het verwachte punt van impact.
De vraag die, dat wil zeggen volgt hoe houd je de motor uit de exploderende als gevolg van plotselinge schok laden? Er is geen een juiste antwoord, maar de aanpak die ik nam was te integreren een koppel koppeling te beperken in de hamer arm zelf. De koppel-koppeling wordt beoordeeld voor 60ft lbs van het koppel en met de huidige limiet van geplande 140A en gearing bieden ongeveer 66ft lbs van het koppel op de schacht, het maakt voor een geweldige pasvorm. Nu, in plaats van komt tot stilstand woordenstrijd, de motor kan vertragen een relatief grote periode van tijd.
De geartrain voor de bijl maakt gebruik van de dezelfde gemodificeerde gears die de lifter wordt gebruikt voor de eerste verlaging van de 9:1, maar voor de bijl is er een extra vermindering van de 2:1 stadium gebeurt via roller keten. Met behulp van de vermindering van de keten veroorloofd mij voor de eerste twee stadia van gearing lager te houden in de vergadering, het totale systeem zwaartepunt te verlagen.
De bijl zelf gebruikt zware triangulatie van het gewicht vermindering gebieden om te minimaliseren van kracht verlies uit het verwijderde materiaal. De belangrijkste gevolgen tip is ontworpen om een evenwicht tussen de piercing en botte kracht. Terwijl een uiterst scherpe punt beter op indringende armor zijn zou, zou het ook saai veel sneller dan de stijl van het blad gebruikt. Deze vorm is vrij goed voor piercing, maar heeft genoeg materiaal op het puntje dat zelfs tegen duurzamer materialen is het niet vatbaar voor opmerkelijke vervorming. De meer traditionele bijl vormige hoofd is voornamelijk meer massa uit tot aan de rand van het wapen maar het is ook een staat hakken wapen en moet het beter geschikt voor een tegenstander het draaibaar aan de voorkant door het verwijderen van de trekas en spiegelen de koppel koppeling verplaatsen.
Ontwerp van de Crusher
De crusher maakt gebruik van een paar Gimson Robotics GLA750-S lineaire aandrijvingen voor het aandrijven van de verpletterende Prikker. Elke actuator is geschikt voor het leveren van 500 pond van geweld en op 2 in/s kunt uitbreiden. Met de koppeling ratio's en een huidige limiet op het Ragebridge dat de motoren het nominale maximumvermogen (23A, 500lbf) stelt wordt de kracht op het puntje van de Prikker geschat op 670 pond. Om te gaan met deze kracht, worden gehard stalen assen gebruikt zowel aan de achterkant van de actuatoren en voor de wapen-as. De achterste mount points op de actuatoren en de uiteinden van de uitgaande as hebben zijn geboord uit naar 3/8" en 1/4" respectievelijk de Schuintrekken om weerstand te verhogen van de schachten die ze verbinden.
Het gedeelte van de hele wapen van de module is ontworpen om te zweven. Het voordeel van deze regeling is dat als de onderkant van de tegengestelde robot hoger dan de verlaagde positie van de arm is het automatisch in de tegenstander opheffen zal, die bieden een stevige grip op de tegenstander en het houden van alle vier station wielen op de grond.
De top van de mount-gedeelte van de wapen-module is ontworpen om het beperken van de totale verticale reizen van de arm om ervoor te zorgen dat het niet mogelijk krijgen omgedraaid in een gevecht. De vorm van de vatting functioneert ook als een rolkooi voor de actuatoren, hen te beschermen tegen schade moet de robot worden gespiegeld. Dit is de enige bijlage die niet in staat zelf restarmen, en als zodanig is het niet bedoeld voor gebruik tegen tegenstanders die zouden kunnen spiegelen de robot.
