Dit onderdeel moet een beetje geschiedenis te begrijpen onze motivaties.
In December 2013 werd Team Mojavaton (nu Team Grit) uitgenodigd om de #DARPADRC proeven. We gebruikten een korting op de plank servo voor alle aandrijvingen. Wij geloven dat we ontworpen binnen de specificaties voor deze servo's. Deze voorzieningen kosten ongeveer $500.00 per stuk. Als een zelf gefinancierde team is dat een duur onderdeel. Tijdens de dag van de praktijk van het proeven we hadden 3 dergelijke apparaten sterven op verschillende manieren, en vele malen had problemen met de verwarming. Als je video van onze robot in 2013 u ziet ons bijna een deur openen of sluiten van een klep en vervolgens hebben om te stoppen en het halen van de robot om te redden van de servo's van distruction. Omdat DARPA teams begrijpen echt de problemen die zich voordoen tijdens de wedstrijd een van onze favoriete teams (Kairos Autonomi) gaf ons, niet uitgeleend, servo's om ons te houden in de proeven. En we versnelde verzending op 3 meer van leverancier met vingers gekruist.
Verkeerde aanpak en koppigheid
In de finale gingen we niet te vertrouwen op die dezelfde servo's. We besteden een grote hoeveelheid tijd, 1 jaar over, op een Stepper Motor en 99:1 hypocycloid versnellingsbak dat 3D Printed was. Het ontwerp met inbegrip van been bouw is een ding van schoonheid, één kwestie, de stepper motor versnellingsbak heeft ook hoge koppel verlies. 90% verlies van het koppel, gemeten in een prototype. Niet dat de versnellingsbak echt in gebreke is gebleven is. Ons team is van mening dat het onze opvatting voor de versnellingsbak die ontbreekt. Ik als de teamleider nam ik volledig te lang op het ontwerp van de Stepper Motor/Hypocycloid te geven.
Terug naar de eenvoudigste ding dat kon eventueel werk aanpak
De benen die we tijdens de finales gebruikten waren ontworpen ongeveer 3 weken voor de finale. Onze ingenieur is ook een eerste #FRC Robotics mentor. Dus gingen we met wat hij wist. Wat we gebouwd was een motor, 3 10:1 planetary gears (voor 1000: 1 ratio), Talon motorcontroller, dezelfde SpectraSymbol Softpot, en weer een mini Arduino Pro. Mechanische, elektronica, Software End-to-End in 3 weken, niet een slechte tempo voor voluteers en liefhebbers. Op het einde alle onderdelen voor deze "servo" 200,00 dollar kosten, en kunnen worden gerepareerd met $30.00-$50.00 vervangende onderdelen.
We een Hex-schacht uitgang vervangen tijdens de finale tegen een kostprijs van $30.00. Een heel ander verhaal dan een $500.00 reparatie voor een soortgelijke storing op het oude servo-mechanisme.
