Dit is een van de meest experimentele stukken die we Cog-Burn onze #DARPADRC finale Robot zetten. Het concept is dat de voet vrij aan de bovenkant van de voet, de enkel bij gebrek aan een beter woord draait. Dit is een eenvoudige "draaitafeltje" zoals invloed tussen het onderbeen en de voet. We voelen dan de rotatie van die invloed aan aandrijvingswielen op de grond. Deze implementatie gebruikt met name stappenmotoren en een softpot, maar het idee zou kunnen worden uitgebreid op vele manieren en gebruik verschillende componenten. Een encoder en DC borstelloze motoren kunnen zijn gebruikt net zo goed.
De zachte SpectraSymbol Pot dat maatregelen de rotatie van dat "draaitafeltje" rekening houdend met, en we gebruiken de aanbevolen druk pin voor die potentiometer.
Er zijn twee 115 oz-in stappenmotoren die worden uitgevoerd als een "tank" stuurinrichting paar wielen op de voet.
De robot kan elke gewenste door het uitvoeren van de twee motoren differentieel totdat het wijst in de juiste richting, dan wanneer de banden de juiste richting wijzen hen rijden met dezelfde snelheid te bewegen van de robot of een ander object in de gewenste richting richting rijden.
Wat we willen, maar dan best, over dit ontwerp is dat de onderdelen zijn identiek, voor de steer uitwijken. In normale uitwijken besturing hebt u een ander mechanisme voor het draaien van het wiel dan het rijden van de band.
