Stap 3: Software: eenvoudige dode Band servo control
De software bevat veel van dezelfde functies als de uitwijken steer voeten. Het is een eenvoudige seriële menu voor het configureren van de servo die is opgeslagen in de eeprom. De code doet een eenvoudige controle van de doden-band van de Talon motorische controle. Als de softpot dicht bij de gevraagde positie de motor uitstaat en bespaart energie ligt. Als de sensor "verleden" de positie van de motor zal worden uitgevoerd in omgekeerde richting is. Als de sensor "korte" van de gevraagde plaats loopt de motor naar voren. De snelheid van de motor is een vaste waarde van de eeprom.
Er is een speciale functie specifiek aan het kalibreren van de talon toegevoegd. Dit wordt gedaan om de betekenis van de servo timing-signalen tussen de Talon en het bedieningsorgaan, in dit geval de Arduino Pro Mini synchroniseren. De Talon is callibrated door het verzenden van een extreem lage en extreem hoge waarde dan de waarde van een centrum. Op de Arduino is dit geïmplementeerd als een menu-optie, zodat de gebruiker eenvoudig op drukt de 'c' knop en sturen die naar de Arduino ingedrukt een paperclip in de "CAL" knoopsgat op de Talon. LET OP!! Vergeten op de CAL knop zal maken de servo Ga naar extreme waarden dus wees er snel te doden vermogen als de motor tijdens een kalibratie beweegt.
Waar is de PID-code?
Er is een nog. Het eenvoudigste ding dat zou kunnen werken moedigt een ontwerp dat kan werken en vervolgens testen in de echte wereld te zien als het volstaat. We weten we ook andere componenten.
Eenvoud wordt kochten waren we nieuwsgierig of deze eenvoudige aanpak zou bekleden zelfs een gestage standpunt over onze robot. We hadden benen die individueel beginnen zou te zwaaien onder onbelast. Maar gezien onze set van vier poten de systemen van aangesloten servo's lijkt stabieler.
Wij verrichten strekking voor PID control geïmplementeerd gewoon andere functies werden een prioriteit en we kunnen op onze benen staan voor uren onder macht en niet schudden uit elkaar.
