Stap 6: afstelling
Het alternatief is om af te stemmen op het gedrag van de robot in de firmware, tot ten minste het minimaliseren van de mogelijkheid van back-ups van de rand.
Eén mogelijke strategie:
Als de linker sensor (u naar robot voorkant) de klif vindt, back-up in een vrij krappe boog aan de rechterkant, ongeveer 120 graden draaien.
Als de juiste sensor de klif vindt, back-up in een ondiepe boog aan de linkerkant van ongeveer 30 graden.
Uitbreiden van de linker sensor buiten het recht wanneer bekeken vanaf de voorkant met ongeveer 1/2 inch.
Deze strategie zorgt ervoor dat de robot om te corrigeren van de aanval van de rand als de juiste sensor de rand vindt. De linker sensor zal leiden tot een grote verandering in richting (in het algemeen verplaatsen naar een andere rand van de tafel). De robot zal CW bewegen rond de tafel.
Er zijn vele andere strategieën die kunnen worden nagestreefd.