Stap 3: ChipKit module
De chipKit is belangrijkste de module omdat hij omgaat met de beweging van de robot en de data van de sensoren verwerkt. Het bouwt en onderhoudt de database. We moeten meer geheugen om te bouwen van de database van knooppunten, dan we eigenlijk hebben. Vanwege het overdefined wij in de eerste plaats van de heapgrootte.
#define CHANGE_HEAP_SIZE(size) __asm__ vluchtige ("\t.globl _min_heap_size\n\t.equ _min_heap_size," #size "\n")
CHANGE_HEAP_SIZE(0x5000); extern __attribute__((section("linker_defined"))) char _heap; extern __attribute__((section("linker_defined"))) char _min_heap_size;