Stap 2: Basistheorie
Toewijzing
De robot omgaan met het milieu in een coördinatensysteem van Descartes. Wanneer de robot zich bevindt, is dit punt het (0,0)-punt. Wij Stel je een raster mesh aan het coördinatensysteem en de robot moet worden in het midden van een raster. Een raster is 35 cm, die heeft een diameter van de robot. Als een knooppunt noemen we een raster. De robot kaarten zijn buurman knooppunt en definiëren dat is gratis of niet. Als het gratis is de robot vastgelegd en een gratis knooppunt kiest uit zijn omgeving om te gaan er. Deze activiteit blijft zolang er geen geen knooppunt inschakelen. Tot slot is het milieu in kaart gebracht. We bouwen een database van de knooppunten. Één knooppunt bevat een paar (x, y) en de knooppunten beschikbaar buurman. Volgens de database we tussen zoeken kunnen twee punten de kortste route met heuristische onderzoeksalgoritme (breedte eerste) en één van hen zal de robot de positie.