Goedkope odometry voor uw wielen robot!

Voor het afgelopen jaar heb ik het opbouwen van een grote wielen robot, en ik wilde te voeren odometry erin.
Maar ik wilde niet te veel geld uitgeven aan het dus vond ik een DIY manier.
In dit Instructable ik zal je laten zien een lowbudget (maar ook lage nauwkeurigheid) methode van odometry met behulp van een coderingsprogramma schijf, infrarood LEDs en fototransistoren.

Wat is odometry?
Hier is de definitie van Wikipedia: "Odometry is het gebruik van gegevens uit het verplaatsen van sensoren te schatten wijzigen in positie na verloop van tijd. Odometry wordt gebruikt door sommige robots, of ze worden poten of wielen, als u wilt schatten (niet bepalen) hun positie ten opzichte van een startlocatie. "

Waarom voeren?
Als je robot twee aangedreven wielen die elk op een motor zijn aangesloten heeft, je zeker heb problemen met één wiel draaien sneller dan de andere, vooral wanneer u laag geprijsde motoren gebruikt.
Dit resulteert in de robot niet rijden perfect rechte, die kan een echte pijn.
Uitvoering van odometry, kunt u niet alleen uw robot station rechte, maar ook meten hoe ver het reed.