Stap 3: Testen met behulp van BlueTerm
Draad uw K64F naar de motor rijden module.
Verbinding maken met de Bluetooth-module met behulp van BlueTerm.
Een seriële terminal verbinden met de USB-seriële poort is op de K64F van de hostcomputer te bekijken van de diagnostiek.
U kunt voor het testen van veranderen de Deadman time-out van het gebrek van 250 naar 500ms naar iets meer als 15000ms in de initMotorDrive() -funktie voor main.cpp. Hierdoor kunt u testen vanaf een terminal die zonder de afstandsbediening-app. Bij het uitvoeren van een werkelijke robot, is de timeout deadman moet dichter bij de opdracht tarief van uw opdracht app, zoals CXEM-auto, ongeveer 100 tot 500 ms.
De Bluetooth terminal, een opdracht typt als L255 voor volle snelheid vooruit op de linker motor. Dan L-99 voor bijna helft-snelheid reverse. U moet er rekening mee dat de motor kort met de elektrische rem stopt, dan in omgekeerde volgorde wordt opgestart. Kan je gelijk voor de juiste motor met commando's als R-255 dan R111. Wanneer de afgifte van de opdrachten R0 of L0 de motoren moet stoppen snel met behulp van de elektrische rem.
De elektrische rem in bezig wanneer beide directionele ingangen laag zijn en de inschakelen hoog is. Anders, wanneer de belangrijkste rijsnelheid controle wordt bereikt met PWM op regel inschakelen.
Diagnostische gegevens met een beschrijving van alle bovengenoemde acties kunnen worden weergegeven op de PC-USB-aansluiting. Als je kijkt via de code er zijn meer diagnostische rapporten uitgecommentarieerd. De meeste van deze diagnostiek zal hebben opdrachten die er als uitzien DiagSerial.printf(...). U kunt deze opmerkingen voor meer diagnostische gegevens verwijderen. Ik heb geconstateerd dat teveel diagnostische gegevens afdrukken de MCU te bevriezen wanneer het verstrekken van een hoge-snelheid opdracht gegevensstroom, zoals het opne geproduceerd door de CXEM-auto app kunnen veroorzaken.
