Stap 17: Verder te gaan: bezwaar detectie
Dus als je de robot gebouwd, alles wat het kan doen is het volgen van een lijn of het gevoel van de rand van een tabel zonder eraf. Echter als er een object (zoals een kop of vak) op de tafel, zal de robot uitvoeren recht erin. U kunt dit probleem oplossen, ik heb een HC-SR04 ultrasone afstandssensor toegevoegd! Kortom, deze sensor zendt en ontvangt ultrasone signalen om te bepalen van de afstand tussen de sensor en een object. In de code vertelde ik de arduino aan niet alleen de beurt verliet toen de IR-sensor wordt geactiveerd, maar ook wanneer de afstand gemeten op de ultrasone sensor minder dan ~ 4cm is.
Koppelen en bedrading van de HC-SR04
De TRIG en ECHO pinnen van de HC-SR04 zijn aangesloten op pin 13 en 12 van de Arduino, respectievelijk. De Vcc en GND aansluitingen op de HC-SR04 Ga naar macht en grond. Als u had de PCB (Rev B) gemaakt, deze Vcc en GND zijn al aangesloten, maar moet u nog steeds kabellengte tot de TRIG en ECHO pinnen.
Als u wilt koppelen de HC-SR04 op uw robot, kunt u een van twee dingen doen.
1. Als u had de PCB (Rev B) gemaakt, kunt dan u gewoon soldeer in enkele vrouwelijke headers naar de HC-SR04 pinnen op de PCB, en sluit de HC-SR04 in die headers. (u kan ook soldeer de sensor in direct.)
2. Als u niet het printje gemaakt hebben, kunt u de ultrasone sensor aan de zelfde perfboard die u de IR-sensoren bedraad op koppelen. Als er geen kamer, soldeer de sensor in een ander klein stukje perfboard en warm lijm die aan het andere bord.
