Stap 5: Koppel analyse
De koppel-wet is T=F.L en de invloed op de robotarm is haar gewicht W=m.g
maar bij het kopen van de motoren vindt u dat de eenheid voor koppel in (kg.cm) zodat de wet gebruikt het koppel berekenen is T=m.L , waar m = de massa het deel en L is de loodrechte afstand van rotatie as van motor tot zwaartepunt van het lichaam.
Om te bepalen van het vereiste koppel wij Kies het kritische geval waardoor het gewicht van het lichaam de grootste koppel en kies van motor gelijk is aan dit koppel, en het heeft de voorkeur aan geven veiligheidsfactor gelijk is aan 1,5 voor vloeiende bewegingen zonder trillingen.
De kritische zaak is in horizontale positie waarmee de grootste loodrechte afstand zoals aangegeven in afbeelding 1 en het is duidelijk dat L3 de grootste afstand in horizontale positie is.
De robotarm moet in dit geval bij de berekening van het koppel van motoren, zoals aangegeven in afbeelding 2
Thenwe start voor het berekenen van het koppel bij elke motor zoals foto 3 en de vergelijkingen van dit beeld is:
T1 = L1. A1 + 0,5 L 1. W1
T2 = L5. A1 + L4. W1 + L3. A2 + L6. W2
Bij deze methode overwegen we elke motor zoals lumped massa en zijn gewicht is een loodrechte afstand is L , dus het koppel veroorzaakt door motor T=L.A is
En voor het koppel veroorzaakt door elke link heeft die lengte L, en massa W is T = 0. 5 L. W , en het laatste koppel voor motor is de som van twee koppels en alles dat vóór van gewichten (T=L.A+0.5L. W+........)
De eindresultaten van motoren koppels wanneer het gebruik van het hout voor dit ontwerp is zoals aangegeven in afbeelding 4.