Stap 3: Selectievakje en geven de SysEx opdracht en pens-modus
Firmata werd ontworpen om de gebruiker extensible. Het mechanisme waarmee deze uitbreidbaarheid is de System Exclusive (SysEx) messaging protocol.
De indeling van een bericht van de SysEx zoals gedefinieerd door het Firmata-Protocol, wordt weergegeven in de bovenstaande afbeelding. Het begint met een START_SYSEX bytes met een vaste waarde van hexadecimale 0xF0, en wordt gevolgd door een unieke SysEx opdracht byte. De waarde van de byte van de opdracht moet in het bereik van hexadecimale 0x00-0x7F. De byte van de opdracht wordt dan gevolgd door een onbepaald aantal gegevensbytes 7 bit en tot slot, het bericht wordt beëindigd met een END_SYSEX-byte, dat een vaste waarde van hexadecimale 0xF7 is.
Na ontvangst van een volledige SysEx opdracht vanaf een client, verzendt de server de opdracht om de schets van sysexCallback() functie, waar deze wordt verwerkt.
// Excerpt From FirmataPlus.ino /*================================================================= * SYSEX-BASED commands *================================================================*/ void sysexCallback(byte command, byte argc, byte *argv){ byte mode; byte slaveAddress; byte slaveRegister; byte data; unsigned int delayTime; byte pin ;// used for tone int frequency ; int duration ; switch (command) { case STEPPER_DATA: // Process the command .... Ter ondersteuning van een nieuw apparaat, moeten we een nieuwe SysEx opdracht opgeven, moet worden gebruikt door zowel de Firmata-client en de server. Wij ook wellicht een nieuwe pin-modus opgeven.
De nieuwe SysEx opdracht en pens-modus toe te voegen aan FirmataPlus.h
Met behulp van uw favoriete tekst-editor, open FirmataPlus.h in de Arduino schetsboek. Op mijn systeem bevindt dit bestand zich op:
~/Arduino/libraries/FirmataPlus
Zoek de Gebruiker gedefinieerd opdrachten sectie van het bestand. Hexadecimale waarde 0x72 is nog niet toegewezen, zodat we deze waarde wordt toegewezen aan de opdracht van onze nieuwe. Om overeenstemming met de naamgevingsconventies van Firmata, zal de naam van de nieuwe SysEx opdracht worden STEPPER_DATA.
Voer de nieuwe opdracht in het bestand, zoals hieronder getoond:
/* user defined commands */ #define ENCODER_CONFIG 0x20 // create and enable encoder object #define ENCODER_DATA 0x21 // current encoder data #define TONE_DATA 0x5F // request a tone be played #define SONAR_CONFIG 0x60 // configure a sonar distance // sensor for operation #define SONAR_DATA 0x61 // Data returned from sonar // distance sensor /* New Command for stepper motor #define STEPPER_DATA 0x72 // stepper motor command */
We moeten ook het toevoegen van een nieuwe pin-modus voor de stepper en aanpassen van de telling van de pin in dit bestand. Er zijn 13 pin-modi, inclusief INPUT en OUTPUT.
// pin modes //#define INPUT 0x00 // defined in wiring.h //#define OUTPUT 0x01 // defined in wiring.h #define ANALOG 0x02 // analog pin in analogInput mode #define PWM 0x03 // digital pin in PWM output mode #define SERVO 0x04 // digital pin in Servo output mode #define SHIFT 0x05 // shiftIn/shiftOut mode #define I2C 0x06 // pin included in I2C setup #define ONEWIRE 0x07 // New Pin Mode #define STEPPER 0x08 // Any pin in Stepper mode // #define TONE 0x09 // Any pin in TONE mode #define ENCODER 0x0a #define SONAR 0x0b // Any pin in Ping mode #define IGNORE 0x7f #define TOTAL_PIN_MODES 13
FirmataPlus.h bewerken is nu voltooid. Sparen en sluit het dossier
De SysEx opdracht toe te voegen aan pymata_command_handler.py
Nu laten we het toevoegen van de nieuwe SysEx commando (0x72) PyMata.
Met behulp van uw favoriete editor, open pymata_command_handler.py , gelegen in de PyMata-meester/PyMata directory of in de map waar u de PyMata -bestanden hebt uitgepakt.
Ga naar de Firmata sysex opdrachten sectie en voeg de nieuwe opdracht.
# Firmata sysex commands SERVO_CONFIG = 0x70 # set servo pin and max and min angles STRING_DATA = 0x71 # a string message with 14-bits per char ### New command STEPPER_DATA = 0x72 # Stepper motor command ### I2C_REQUEST = 0x76 # send an I2C read/write request I2C_REPLY = 0x77 # a reply to an I2C read request I2C_CONFIG = 0x78 # config I2C settings such as delay times REPORT_FIRMWARE = 0x79 # report name and version of the firmware SAMPLING_INTERVAL = 0x7A # modify the sampling interval
Opslaan en sluiten van dit bestand.
De Pin-modus toe te voegen aan pymata.py
Ten slotte moeten we het toevoegen van de pens-modus naar pymata.py.
Open pymata.py met je favoriete editor en toevoegen van de nieuwe pin-modus.
# pin modes INPUT = 0x00 # pin set as input OUTPUT = 0x01 # pin set as output ANALOG = 0x02 # analog pin in analogInput mode PWM = 0x03 # digital pin in PWM output mode SERVO = 0x04 # digital pin in Servo output mode I2C = 0x06 # pin included in I2C setup ONEWIRE = 0x07 # possible future feature ### New Pin Mode STEPPER = 0x08 # any pin in stepper mode ### TONE = 0x09 # Any pin in TONE mode ENCODER = 0x0a SONAR = 0x0b # Any pin in SONAR mode IGNORE = 0x7f
PyMata maakt geen gebruik van TOTAL_PIN_MODES, en er wordt niet toegevoegd aan dit bestand. Opslaan en sluiten van dit bestand.
Opmerking: Momenteel alleen invoer pin modus typen daadwerkelijk worden gebruikt door de PyMata code, maar we zijn het toevoegen van beide typen input- en output pin modus pin om ze consistent met de code FirmataPlus.
