Stap 1: Voordat u de Code schrijft, analyseren de bibliotheek van de openbare Interface van apparaat
Voor het maken of wijzigen van een PyMata of FirmataPlus -code ter ondersteuning van een apparaat, het is essentieel om te begrijpen hoe het apparaat en de functie daarvan bibliotheken. Voor de stappenmotor biedt de Simon monnik/adafruit tutorial uitstekend inzicht in het gebruik van stappenmotoren en het gebruik van de Arduino Stepper bibliotheek.
Laten we eens kijken hoe de openbare interface van de bibliotheek van de Arduino Stepper is gedefinieerd in Stepper.h.
Stepper.h bevat constructeurs ter ondersteuning van zowel 2 dirigent en 4 dirigent motoren. Voor elke motor geeft de gebruiker het aantal stappen per omwenteling van de motor en de Arduino digitale pincodes die de motor zal bepalen.
class Stepper { public: // constructors: Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2); Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2, int motor_pin_3, int motor_pin_4); Er is ook een openbare methode om de snelheid van de motor:
// speed setter method: void setSpeed(long whatSpeed);
Een derde publieke methode geeft aan hoe de motor een bepaald aantal stappen verplaatsen. Impliciet in deze methode is dat de motor in één richting wordt verplaatst door een positief getal, en een negatieve waarde de motor in de tegenovergestelde richting beweegt. Dit kan worden bepaald door het lezen van de broncode van de toepassing of door te experimenteren met de hardware.
// mover method: void step(int number_of_steps);
De laatste openbare methode haalt het versienummer van de bibliotheek:
int version(void);
