Complete Motor gids voor Robotics (4 / 12 stap)

Stap 4: Controleren van geborsteld gelijkstroommotor

Door de beheersing van de term bedoel ik zowel richtingscontrole en de controle van de snelheid. De richting van de DC-motor kan worden door gewoon de omkering van de polariteit van de verbinding van de batterij. De snelheid van de motor kan controle door het veranderen van het spanningsniveau en dc spanningsniveau kan worden gewijzigd door PWM-signaal. Voor hogere spanning niveau snelheid hoger zal zijn en voor lagere spanning niveau snelheid ook lager zal zijn.

Praktisch, worden station schakelingen gebruikt in toepassingen waar een controller van een soort wordt gebruikt en snelheidscontrole nodig is. Het doel van een drive circuit is dat de controller een manier om te variëren van de stroom in de windingen van de BDC-motor. De circuits van de schijf in deze sectie besproken toestaan de controller te pulse breedte moduleren de spanning aan een BDC-motor geleverd. Het is efficiënter manier te variëren van de snelheid van een motor van de BDC in vergelijking met traditionele analoge controlemethoden. In sommige gevallen dient de motor alleen te draaien in één richting dan een enkele schakelaar-topologie met modulatie PWM kan worden gebruikt om te variëren van de spanning toegepast op de motor, en dus op controle zijn snelheid. Hoe hoger zal de taakcyclus van de PWM, des te sneller de motor gaan. Figuur toont circuit voor een BDC-motor rijden in één richting met behulp van één FET (veld effect transistor).

Merk op dat in het circuit er een diode in de motor. Deze diode is er om te voorkomen dat nadelige gevolgen voor de MOSFET terug zenden te Flux (BEMF) spanning. BEMF wordt gegenereerd wanneer de motor draait. Wanneer de MOSFET is uitgeschakeld, wordt de liquidatie in de motor is nog steeds in rekening gebracht op dit punt en huidige terugstroom zal produceren. D1 moet worden beoordeeld op de juiste manier zodat het zal wegnemen dit huidige.

Weerstanden R1 en R2 in de afbeelding zijn belangrijk voor de werking van het circuit. R1 beschermt de microcontroller huidige spikes terwijl R2 zorgt ervoor dat transistor is uitgeschakeld wanneer de invoer pin tristated is.

Als plaatsbepaling vereist is of wanneer beide richtingen van rotatie wordt nodig (meeste robots nodig) een volledige H-brug met PWM-controle gebruikt. De H-brug is een 4-transistor circuit die u toelaat om het omkeren van de stroom naar de motor. Met een H-brug en een PWM-pin kunt u zowel de snelheid en de richting van de motor.

Om te begrijpen gelieve te volgen de volgende stap.