Stap 7: PID Tuning
Eerlijk gezegd, dit is het moeilijkste deel van het proces en ook de meest cruciale. U zult besteden veel dagen mee bezig en schreeuwen "WTH ben ik verondersteld wordt te doen?" Hoe frustrerend het kan zijn, maar er is geen ontkomen aan het? De PID-parameters instellen controle ingenieurs door ervaring. Het is een kunst die geleerd door ervaring.
Er zijn verschillende methoden die er voor het afstemmen van PID.
De beste eenvoudige en gemakkelijke methode voor het afstemmen van de PID is-
- · I en D termijn ingesteld op 0, en P aan te passen, zodat de robot begint oscilleren (heen en weer bewegen) over het standpunt van de balans. P moet groot genoeg zijn voor de robot om te verplaatsen maar niet al te grote anders het verkeer niet zouden zijn glad.
- · Met P ingesteld, ik verhogen zodat de robot versnelt sneller bij uit evenwicht. Met P en ik goed afgestemd, de robot moet zitten kundig voor zichzelf in evenwicht voor ten minste een paar seconden.
- · Ten slotte D te verhogen, zodat de robot over haar evenwichtige standpunt meer zacht bewegen zou, en er significante overschrijdingen moet.
- · Als eerste poging niet de bevredigende resultaten oplevert, PID waarden opnieuw en opnieuw beginnen met andere waarde van P.
- · Herhaal de stappen totdat u een bepaalde waarde voor de PID die de bevredigende resultaten oplevert.
- · Een fijnafstemming kan worden gedaan om het verder verhogen van de prestaties van PID systeem.
- · Fijnafstemming, PID waarden behoren tot naburige waarden en effecten worden waargenomen in praktische situaties.
Belangrijke punten
- · Er is geen duidelijke grens voor P, ik of D waarden en is meestal genomen op basis van ervaring.
- · Theoretisch, id-waarden is afhankelijk van de status van de system.Ex. mechanische structuur, fysische eigenschappen, elektrische eigenschappen (indien aanwezig) enz.
- · Maar praktisch, het hangt ook de externe conditions.Ex. atmosferische omstandigheden enz.
- · PID waarden en methode van het kiezen van PID waarden hangt grotendeels af van de kenmerken van het systeem. Een methode die produceren goed resultaat voor een systeem kan niet werkzaamheden ter helemaal voor een ander systeem met verschillende kenmerken.
Wat P, I & D waarden betekent praktisch?
In het geval van Self-Balancing Robot-
- P - P bepaalt de kracht waarmee de robot zal zichzelf corrigeren. Een lagere P toont robot van onvermogen om het zelf in evenwicht en een hogere P zal toont het gewelddadig gedrag.
- Ik-ik bepaalt de reactietijd van de robot om zelf te corrigeren. Hoger de P, sneller zal het antwoord.
- D - D bepaalt de gevoeligheid van de robot naar de fout in staat. Het wordt gebruikt om de robot oscillaties vlakken/drukken. Een lagere D is niet in staat om trillingen en een hogere D zorgt voor hevige trillingen.
Afhankelijk van uw PID tuning, zullen de bot kunnen evenwicht zich nu.
Gefeliciteerd! Op uw eerste zelfbalancerende robot. Misschien kunt u het nu noemen, ik belde mij Chappie.
