Wijzigingen in Robot-Arm voor Opto-Coupler Feedback, OWI 535, rand, enz (6 / 6 stap)

Stap 6: And... Tot slot!!

Een vaststelling, drie te gaan!! Zodra ik sneller was, kon ik een van deze motoren in ongeveer 45 minuten omzetten.

De bewteen van de verhouding tussen de gear wheel en de motor is 32 tot 1, berekening van de verhouding van de andere tandwielen, toont aan dat voor een 180 graden draai van de uitgaande as, u krijgt 1024 pulsen uit de versnellingsbak en kijkend naar de golfvorm op een scope, produceerde de opto mooi en schoon vierkante golven.

Vroeg stoeien is gebleken dat ik kan krijgen de arm naar elke positie langs de horizontale as binnen 3 tot 4 mm, dit vind ik zeker kan worden overtroffen de speling of speling in de versnellingen is toegestaan binnen de software, im vrij nieuw voor het schrijven van Scripts in de wereld van de Arduino, gekomen uit de wereld van foto's.

De grijper of de kaken zijn niet gewijzigd op deze manier om twee redenen, de eerste reden was, er was niet echt genoeg ruimte om een opto binnen de versnellingsbak zonder een heleboel fabricage, maar de belangrijkste reden, was, ik wilde beter feedback van de grijper. Ik wilde voelen de druk van de werkelijke grip, en ik deed dit met behulp van een gevoelige huidige sensing module als volgt:-

http://www.technobotsonline.com/Sparkfun-acs712-low-Current-sensor.html

Eenmaal gemonteerd is, krijg ik een nauwkeurige terugkoppeling van de druk op de kaken van de robotarm toegepast, en ik kan daarom program de Arduino uitzetten van de motor als een vooraf ingestelde druk is bereikt.

Een soortgelijke sensor kan worden gemonteerd op eventueel het ellebooggewricht, en de arm gekalibreerd te geven evenals de lezingen van gewicht.

Ik hoop dat u vond dit instructable van belang, en ik ben blij met vragen of opmerkingen.

Gelukkig Modding...; o)