Wandelen Tweebenig (4 servo's per poot) (3 / 3 stap)

Stap 3: wandelen!

Frontale vlak

Om een juiste lopen, eerst concentreren op het frontale vlak.

Het zou heel eenvoudig zijn,

T is een variabele tijd tussen elke lus,

KML is de amplitude van de enkel roll mouvement (tussen 5 en 15 °), het hangt af van de locatie van het massamiddelpunt van uw robot en voeten met.

FD en FG zijn de nulpositie van de voet-roll.

t = t + 1;
Als (t > 100) {t = 0;}

myservo7.write(FG-KML*Sin(2*3.14*t/100)); linkervoet

myservo8.write(FD+KML*Sin(2*3.14*t/100)); rechtervoet

vertraging (T);

Ja is het gewoon een sinus.

T en KML-zodat de robot om te heffen van de voeten van de grond aanpassen.

Als de KML is te laag, het niet mogelijk zal zijn, als het is te hoog, zal hij vallen.

Sagittale vlak

Op de foto, kunt u de positie van de gewrichten volgens de gang-cyclus.

Het basisidee is om op te slaan van de positie van de gewrichten in tabellen.

twee parameters worden gebruikt voor het definiëren van de amplitude van de beweging.

KST wordt gebruikt voor de heup

en KSW voor de knie tijdens de schommel.

Het verkeer van de gezamenlijke zijn gewoon geschreven met behulp van lineaire functie volgens de % van de gang cyclus.

VOID setkin (int FHD [] [int FKD], int FHG [], int FKG [, int KST, int KSW])
{

for (int i = 0; ik < = 5; i ++) {}

KST-FHD [i] =; Flexie heup rechts

FKD [i] = 0; Knie flexie rechts}

for (int i = 6; ik < = 45; i ++) {}

FHD[i]=KST*i/20.0-5*KST/4.0;

FKD [i] = 0; } //

for (int i = 46; ik < = 55; i ++) {}

FHD [i] = KST;

FKD [i] = 0; } //

for (int i = 56; ik < = 80; i ++) {}

FHD[i]=-KST*i/10.0+65*KST/10.0;

FKD[i]=KSW*Sin((i-55)/40.0*3.14); } //

for (int i = 81; ik < = 95; i ++) {}

FHD [i] =-3 * KST/2.0;

FKD[i]=KSW*Sin((i-55)/40.0*3.14); } // //

for (int i = 95; ik < = 100; i ++) {}

FHD [i] = KST * i/10.0-11 * KST;

FKD [i] = 0; } //

De tweede ledemaat wordt verkregen met een tijd-simetry

for (int i = 0; ik < = 49; i ++) {}

FHG [i] = FHD [50 + ik]; Linker heup flexie

FKG [i] = FKD [50 + ik]; Linker knie flexie}

for (int i = 50; ik < = 100; i ++) {}

FHG [i] = FHD [i-50];

FKG [i] = FKD [i-50]; } }

Enkels:

Als je gewoon lees de foto, enkel =-heup-knie

Hierdoor te houden de parralel voet aan de grond in het vlak van sagital.