Stap 6: Tests
Ik maakte een heleboel test in de lange weg voor dit project, eerst ik bewijzen de motoren: richting, snelheid,... De sensoren en de sensor fusion, dat een heleboel tijd voor vinden de juiste manier om het te gebruiken was, ik maakte vervolgens een eenvoudige verwerking programma (inbegrepen in de code-bestand) naar de waarden van de sensoren grafisch weergeven:
Dat helpt mij te begrijpen en te krijgen van de juiste vorm te nemen van de echte hoek met behulp van Kalman of aanvullende filter.
Aan het einde ik bewijzen de robot zelf, de eerste bewijzen was niet zoals verwacht, maar het lijkt alsof we dat kunnen bereiken
Nadat enkele PID aanpassen en sommige schoonmaken van de code ik het doel bereiken, handhaven de robot verticaal hele tijd, en zelfs herstellen van het duwen van het met een beetje kracht. Zoals u kunt zien de robot loopt zonder controle, drijven rond zonder betekenis, maar altijd verticaal, dat is we wilde (voor nu).