Stap 6: Aprendizaje
El algoritmo de aprendizaje consiste nl calcular correctamente los pesos w para obtener el nl out(t), que se considera correcto.
Nl este proyecto nl bijzondere tenemos dos Relacionadas que provienen de dos sensoren de luz, fotoresistor 1 y fotoresistor 2, que están conectados como se ve nl la foto. Digamos entonces que son x1 y x2, respectively. Een esto hay que agregarle una tercera x3 entrada que dejamos que siempre zee 1 (se conoce como bias), para evitar sumas 0.
Los valores de entrada de los fotoresistores van de 0 a 1023. Entonces, w0 (t) = x1 * w1 + x2 * w2 + x3 * w3 La función de activación out(t) hará que el resultado zee -1 o + 1.
Noten que se gebruikt t para indicar una iteración, pues estos cálculos se realizan una vez por cada lus del is.
Ahora bien, digamos que + 1 indica een un servo motor moverse is adelante y -1 moverse is een atrás. Para juiste el movimiento calculamos el fout de la siguiente manera, error(t) = deseado(t) - out(t).
Por último, con este fout corregimos los pesos w, nuevo w = w + fout * x * c donde c, es una constante entre 0 y 1, de aprendizaje, que se ajusta para om ketting que tan rápido debe aprender (si es muy rápido een veces nunca se estabiliza). Para cada motor utilizaremos un perceptrón que toma como entrada los dos sensoren de luz. Los detalles del código están nl el siguiente paso.